Проектирование цифровой системы управления гироскопом и акселерометром квадрокоптера (курсовая работа)

Введение 3
1.Анализ проблемы 4
1.1 Анализ предметной области 4
1.2 Требования к проектированию мультимоторных аппаратов 5
1.3 Основные датчики для измерения высоты полета и угла атаки 6
1.4 Анализ технического задания 8
2. Анализ и синтез цифровой системы управления квадрокоптером 9
2.1 Синтез структурной схемы системы 9
2.2 Получение линеаризованной математической модели 9
2.3 Создание функциональной схемы системы 11
2.4 Статический расчёт системы 13
2.5 Динамический расчёт системы 14
2.7 Синтез цифрового корректирующего устройства 16
2.6 Определение показателей качества системы 18
2.7 Информационное и приборное обеспечение цифровой системы 19
2.8 Расчет погрешностей шестиосевого гироскопа 21
3. Конструкторская часть 35
3.1 Принцип работы микропроцессорного блока 35
3.2 Разработка схемы вычилителя 36
3.3 Функциональные элементы и принципы работы в разработанной схеме 37
3.3.1 Источник тактового сигнала 37
3.3.2 Микропроцессор 38
3.3.3 Цифровой аналоговый преобразователь 39
3.3.4 Устройство согласования уровней 40
3.3.5 Блок управления полярностью 41
3.3.6 СОМ-порт 41
3.4 Разработка алгоритма управления 41
Заключение 43
Список использованной литературы 44