Система автоматического управления линейным объектом при детерминированных внешних воздействиях (курсовая работа) Задание 3 Вариант 2

Согласно заданию схема характеризуется следующими параметрами:
K₁ = 80 — коэффициент усиления первого каскада
K₂ = 12 — коэффициент усиления второго каскада
K_Д^u = 4,6 (рад/с /В ) — коэффициент передачи по управляемому воздействию
K_Д^м = 0,6 (рад/с /Н·м ) — коэффициент передачи по возмущению
K_НЭ = 1 — коэффициент передачи нелинейного элемента на линейной части
n = 250 — передаточное число редуктора
T₁ = 0 — инерционность первого каскада
T₂ = 0,12 (с ) — инерционность второго каскада
T_м = 0,5 (с) — механическая постоянная времени
а = 0,05А₀ — границы мертвой зоны
Полезный сигнал на входе системы определен выражением Uз = A₀ + A₁· t,
где А₀ = 1,A₁ = 0.5 ,а момент нагрузки на валу M = 0,25 (Н·м)

ЧАСТЬ 1. ЛИНЕЙНАЯ САУ 3
1. Введение 4
2. Описание динамического режима работы отдельных элементов САУ и всей системы в целом 6
3. Анализ устойчивости системы 11
4. Коррекция системы автоматического управления. Синтез корректирующего устройства 14
5. Анализ точности системы. Определение величины установившейся ошибки 16
6. Построение переходного процесса в системе и анализ качества исследуемой САУ 19
ЧАСТЬ 2. НЕЛИНЕЙНАЯ САУ 24
1. Введение 25
2.Доработка функциональной системы исходной САУ 26
3. Составление структурной схемы нелинейной САУ и описание динамического режима её работы 27
замкнутой системы: 27
после подстановки исходных данных: 27
4. Анализ устойчивости нелинейной САУ 31
5. Исследование влияния типичной нелинейности на динамические свойства системы 43
6. Заключение 55