Модернизация ЭО-1121

 Содержание

Введение           4

1 Общая часть          5

1.1 Назначение и область применения                                                      5

1.2 Патентный анализ        9

2 Расчёт основных параметров       12

2.1 Выбор и обоснование главных  параметров    12

3 Расчёт гидросистемы        14

4 Расчёт на прочность         20

5  Расчёт производительности  одноковшового экскаватора  26

6 Тяговый расчёт         28

6.1 Баланс мощности         30

7 Мероприятия по технике безопасности     33

9Заключение           37

Список использованных источников      38

Приложение Б. Спецификации

 

Введение

 

 

В высокоразвитых странах Европы и  Америки наиболее распространенным видом многофункциональных машин являются малогабаритные экскаваторы. Эти машины получили широкое применение, как в дорожно-строительной отрасли, так и в коммунальном хозяйстве. В городских условиях с компактными строительными площадками, малогабаритный экскаватор стал наиболее востребованной техникой, используемой в указанных областях. Увеличение объемов работ в дорожном строительстве, увеличение работ по строительству городской инфраструктуры и ремонту тепловых сетей, кабельных коммуникаций в стесненных городских условиях, а также, увеличение объемов коттеджного строительства, привело к увеличению спроса на универсальные многофункциональные машины, которые одновременно совмещают функции нескольких машин - это все современный малогабаритный экскаватор.

Малогабаритный экскаватор эта машина весом 2 тоны, со специально спроектированной рамой для того, чтобы выдерживать нагрузки, возникающие при работе экскаваторным оборудованием, а также выдерживать увеличенные мощность двигателя и гидравлики. При этом рама экскаватора выполнена разъемной в своей средней части, что позволяет производить ремонт трансмиссии базового шасси без демонтажа экскаваторного оборудования и упрощает техническое обслуживание машины. Экскаваторное оборудование монтируется на универсальном гусеничном шасси. Кабина двух-дверная, что особенно важно при проведении работ вдоль стен и заборов. Для снижения уровня шума и вибрации на рабочем месте, кабину монтируют через упругие элементы. В жаркую погоду окна кабины в открытом положении фиксируются. Открывающееся заднее окно обеспечивает необходимую вентиляцию. Малогабаритный экскаватор оборудован передним и задним пультами управления. Сидение оператора выполнено с регулировкой по высоте. Это существенно улучшает обзор зоны работы при работе экскаваторным оборудованием.

Универсальное шасси служит базой  для целого ряда навесного оборудования: планировочный отвал, бетономешалка-миксер с системой самозагрузки,  мини-экскаватор с планировочным отвалом,  кузов с гидравлической системой опрокидывания и самопогрузочным ковшом, кузов с гидравлической системой вертикального подъема и опрокидывания, погрузчик с бортовым поворотом, молот-бетонолом с наконечником, бур земляной, без наконечника, траншеекопатель со стальными (алмазными) лезвиями, вилочный погрузчик с системой гидравлического наклона вилочного захвата, подъёмник.

 

 

 

 

 

1 Общая часть

1.1 Назначение и область применения

 

  Экскаватор (от лат.  ехсаvо - долблю,  выдалбливаю) - основной тип выемочно-погрузочных машин, применяемых для производства земляных работ и добычи полезных ископаемых при открытой разработке месторождений.

Одноковшовый экскаватор является основной землеройной машиной в строительстве. Этими машинами выполняется около половины объёмов земляных работ. Их используют при строительстве промышленных и гражданских зданий и сооружений, автомобильных и железных дорог, аэродромов, гидротехнических систем и нефтепроводов, в карьерах при добыче строительных материалов и других полезных ископаемых. С их помощью отрывают котлованы, траншеи, каналы, а так же разрабатывают выемки и насыпи и отделывают откосы и стенки.

 

Рисунок 1.1 – Экскаватор ЭО-1121

 

Малогабаритные экскаваторы применяются  в городских условиях, где большому экскаватору просто не хватит места. Специально для работы в стеснённых условиях стрела мини-экскаватора оснащена дополнительным гидроцилиндром поворота. Это позволяет машине извлекать ровно выкапывать траншеи вдоль заборов, бетонных стен, стен домов, трубопроводов, не повреждая их. Мини-экскаваторы имеют прорезиненные гусеницы, что важно при работе на асфальтных и асфальтобетонных покрытиях. Малый вес этих машин даёт возможность их перемещения на малотоннажных автомобилях, непребегая к большегрузным тягачам.

 

1.2 Патентный анализ

 

Целью данного изобретения является создание универсального гусеничного шасси экскаватора. Создание данной разработки позволит повысить производительность строительных работ, снизит себестоимость и уменьшит сроки сдачи объекта, заменяя тем самым целый ряд немногофункциональных  машин. А значит, имеет под собой экономический эффект.

 По данной задаче имеются похожие разработки.

(21)4376534/03

(22) 15.02.88 (46)15.04.91. Бюл.М: 14

Киевский инженерно-строительный институт и Трест "Строймеханизация" Главки-евгорстроя

А.А.Кисленко, Л.Е.Пелевин, А.С.Логви-нец, Б.В.Свириденко и Н.А.Войтушенко (53)621.879.34(088.8)

(56) Патент США 
№ 3829172,кл. Е 02 F3/40, 1987.

Патент США №4279318, кл. Е 02 F 9/28, 1984.

 

(54) ГУСЕНИЧНЫЙ ДВИЖИТЕЛЬ

В авторском свидетельстве  SU 1350078 А1 описывается гусеничное шасси. Изобретение относится к транспортному машиностроению, преимущественно к гусеничным транспортным средствам, и позволяет снизить динамическую нагруженность. Цлью изобретения является уменьшение динамической нагруженности  гусеничного движетеля.

 

 

1-рама, 2-опорные катки, 3-гусеничная  цепь, 4-натяжное колесо, 5-кривошип, 6,12-гидроцилиндр, 7-ведущее колесо, 8-ось, 9-ведущий вал, 10,11-шестерни, 13,14-балансёры, 15,17,28-поршень, 16,19,29-пружина, 18-рабочая полость, 20-картер, 21-гидросвязь, 22-дроссель, 23-запорное устройство, 24-насос, 25-манометр, 26,30-полость, 27-гидроаккумулятор.

2 Расчёт основных параметров

2.1 Выбор и обоснование главных параметров

Основные размеры экскаваторных  движителей назначают из условий  обеспечения их передвижения в заданных режимах, а также устойчивого  равновесия при экскавации грунта. Для гусеничных движителей основными  размерами являются его база L_г, колея К и ширина гусениц b_г (рис. 2.1)

Рис. 2.1  Основные геометрические параметры  экскаватора

 

По условиям равной устойчивости экскаватора  при расположении рабочего оборудования вдоль и поперёк гусеничной тележки  базу и колею желательно назначать одинаковыми. В практике проектирования гидравлических экскаваторов принимают  а = К \ L_г = 0,76…0,82 [5]_.

База и ширина гусеницы должны быть достаточными для того, чтобы среднее  давление гусениц на грунт не превышало  допускаемого для расчётного грунта значения, назначаемого из пределов [p_ср] = 25…110 кПа:

где g = 9,81 м/с² – ускорение свободного падения;

      m_э – масса экскаватора

На стадии предварительных расчётов масса экскаватора [5]:

m_э = m_уд × q × L_к,

 

где m_уд – удельная масса, зависящая от типа ходового устройства и исполнения рабочего оборудования. Для гидравлических экскаваторов

m_уд = 2,3…4,25 т/м⁴;

        q – вместимость ковша, м³. Определяют методами оптимизации, используемыми при разработке параметрических рядов экскаваторов, положенных в основу построения стандартов на их основные параметры.     

         L_к – рабочий размер, принимаемый равным максимальной глубине копания Н_к для обратных лопат. Н_к = 4.1 м [2].

m_э =  3,5× 0,05 × 4,1 = 0.72 т

Тогда

Выбранные значения К и b_г проверяют на возможность вписывания опорно-поворотного устройства в пространство между гусеницами с гарантийными зазорами D = 100…150 мм с каждой его стороны. Этим требованиям удовлетворяют значения:

m_э×g×a / (2×[p_ср] ×K) £ b_г £ K – (D_опу + 2×D),

где D_опу – диаметр опорно-поворотного устройства

К = 0.8 м ³ 0.73 м

0.72×9,81×0,85 / (2×11.73×10³ ×0.8) £ b_г £  0.8 – (0.4 + 2×0,1);

0,0034 £  0,2 £ 0,3.

Другие размеры гусеничных тележек  назначают по подобию с наиболее прогрессивными моделями экскаваторов проектируемого типа.

Просвет под поворотной платформой зависит от принятой габаритной высоты гусениц Н_г :

F = (1,25…1,3)Н_г = 1,25 × 0,5 = 0,625 м

Размеры поворотной платформы определяют конструктивной проработкой по условиям размещения на ней силового оборудования, насосов, аппаратов и других устройств, обеспечивающих функционирование гидравлической системы, кабины управления, стоек или проушин для крепления стрелы и других устройств.

Габаритную  ширину базовой части ограничивают габаритной шириной железнодорожного подвижного состава, равной 3,25 м. Транспортную ширину гусеничного экскаватора можно уменьшить путём снятия одной или двух гусеничных лент при его погрузке на железнодорожную платформу.

Форму и размеры ковша определяют в  зависимости от его вместимости  и особенностей применения.

 

Кинематическую  длину ковша определяют через  радиус, описываемый при повороте ковша режущими кромками зубьев, который согласно действующему отраслевому стандарту вычисляют в зависимости от вместимости q (м³) как:

С учётом износа зубьев, в среднем  равного ²/₃ от предельного износа, L_к=0,95 × R_к = 0,95 × 0.71 = 0.675 м

Размеры стрелы и рукояти определяют необходимой  величиной глубины копания и радиусом действия рабочего оборудования.

Длина стрелы обратной лопаты определяется по формуле [7]:

Длина рукояти [7]:

L_рук = (0,38…0,5) × L_стр = 0,4 × 2 = 0.8 м

Массы ковша, рукояти, стрелы, поворотной платформы и гусеничной тележки  определяются по данным таблиц 2.12, 2.13  и рекомендациям [7]. 

 

3 Расчёт гидросистемы.

 

Расчёт и выбор гидромоторов привода гусеничного движителя

 одноковшового экскаватора

 

Расчётным усилием для определения  мощности гидромоторов привода гусеничного  механизма передвижения при транспортном режиме работы машины является максимальное тяговое усилие на гусеничной цепи, которое можно рассчитать из общего уравнения движения машины: [11]

Т_мах = W_вн + W_ин + W_к + W_п + W_пов + W_в ,

где W_вн – внутреннее сопротивление передвижению гусеничного движителя;

       W_ин - сопротивление от сил инерции при трогании машины с места;

       W_к  -  сопротивление качению гусеничного движителя по грунту;

       W_п  -  сопротивление, возникающее при движениии на подъём;

       W_пов- сопротивление, возникающее при повороте;

       W_в -   сопротивление, возникающее от ветровых нагрузок.

Внутреннее  сопротивление передвижению W_вн гусеничного движителя определяем по эмпирической зависимости:

W_вн =  (0,29…0,49) × G,

где G =19130 Н – эксплуатационная масса экскаватора.

W_вн =  0,29 × 19130 = 5739 Н

Сопротивление от сил инерции  W_ин  при трогании машины с места:

где V = 1.1 м/с – скорость передвижения экскаватора;

       g = 9,81 м/с² – ускорение свободного падения;

        t_p = 2 c – время разгона экскаватора.

Сопротивление качению гусеничного  движителя по грунту:

W_к  = f × G ,

где f = 0,1 – коэффициент сопротивлению качению гусеничного движителя

                     экскаватора, определяемый по диаграмме (рис. 1.23) [11].

W_к  = 0,1 × 19130 = 1913 Н

Сопротивление, возникающее при  движениии на подъём:

W_п  = G × sina ,

где a = 11° - угол подъёма.

W_п  =  19130 × sin 11° = 3650.17 Н

  Сопротивление, возникающее  при повороте двухгусеничной  машины вокруг одной гусеницы:

где М_тр – полный момент трения одной гусеницы;

       М_ск – момент сопротивления скалыванию грунта;

       B  = 0.8 м - расстояние между осями гусениц.

Для двухгусеничной машины:

М_тр = m×p×b×L² / 4,

где m = 0,25 – коэффициент трения гусеницы о грунт;

         p = 0,065 МПа – фактическое давление на грунт;

         b = 0,2 м – ширина гусеницы;

         L = 2 м – длина опорной поверхности;

М_тр = 0,25×0,065×10⁶×0,2×2² / 4 = 3250 Н

М_ск = 0,29×k×h ×L² ,

где k = 2,5× 10^-3 – коэффициент сцепления грунта для скальных пород;

      h – глубина погружения гусеницы, определяемый по формуле [7] 

h = p / p₀ ,

где p₀  - коэффициент удельного сопротивления грунта сжатию, принимаемый

               в зависимости от категории  и состава грунтов             

М_ск = 0,29 × 2,5 × 10^-3 × 0,022 × 2² = 0,0000638 Н

Тогда    

   Сопротивление, возникающее от ветровых нагрузок:

W_в = F × P_в ,

где F – подветренная площадь, м²;

       Р_в – предельное давление ветра, Н/м² .

Для строительных экскаваторов, имеющих  незначительную наветренную площадь, в большинстве случаев сопротивление от ветровых нагрузок не учитывается, так как составляет менее 3% от общего тягового усилия.

Тогда максимальное тяговое усилие 

 Т_мах = 5739 + 1073 + 1913 + 3650.17 + 13912.73 = 26287.9 Н.

Необходимый максимальный крутящий момент на валу гидромотора:

где Т_max1 = 13143.95 Н - максимальное тяговое усилие, приходящееся на одну

                                         гусеницу;

        r_c = 0,2 м – радиус ведущей звёздочки;

        i – передаточное отношение механической передачи от гидромотора до

             ведущей звёздочки

где n_дв = 41,7 с^-1 – максимальная частота вращения гидромотора;

       n_зв – частота вращения ведущей звёздочки

где V = 1.1 м/с – скорость передвижения экскаватора;

       D = 0,4 м – диаметр ведущей звёздочки

          h_пер = 0,9 – КПД передачи

Тогда

Мощность на валу гидромотора привода  гусеничного движителя можно  определить по формуле:

Согласно распечатке (смотри приложение А) на передвижение экскаватора  выбираем два одинаковых нерегулируемых аксиально-поршневых гидромотора  типа 210.25

 

 

   Расчёт и выбор гидромотора  поворота платформы

 одноковшового экскаватора 

 

Исходные данные задаются типоразмером машины, её конструктивной схемой и системой гидропривода.  

Необходимый максимальный крутящий момент на валу гидромотора [9]:

где М_М – момент гидромотора привода поворотной платформы, приведенный

                к оси её вращения;

        i_P – требуемое передаточное число редуктора.

М_М = М_ст + М_ин ,

где  М_ст – суммарный статический момент сопротивления повороту;

       М_ин – момент от сил инерции.

Суммарный статический момент сопротивления  повороту:

М_ст = å М_тр + М_в + М_у ,

где  å М_тр – суммарный статический момент сил трения в опорно-поворотном

                     круге;

            М_в – момент, создаваемый силой ветра;

            М_у – момент сил, возникающих при уклоне.

Момент  сил трения определим для двух диаметрально противоположных шариков, так как общее сопротивление практически не зависит от количества шариков, одновременно находящихся под нагрузкой, и закона распределения нагрузки на шарики.

Сила  вертикальной нагрузки, действующая  на условный шарик:

где V_V – наибольшая вертикальная реакция, равная сумме действующих сил

               (смотри рис. 2.2)

V_V = G_СТР + G_Цстр + G_РУК + G_{Ц рук} + G_К + G_{Ц к} + G_ПЛ ,

где  G_СТР = 1657,9 Н – вес стрелы экскаватора;

       G_Цстр = 255,6 Н – вес гидроцилиндра стрелы экскаватора;

       G_РУК = 548,79 Н – вес рукояти экскаватора;

      G_{Ц рук} = 267,13 Н – вес гидроцилиндра рукояти экскаватора;

           G_К = 2943 Н – вес ковша с грунтом;

         G_{Ц к} = 215,2 Н – вес гидроцилиндра ковша экскаватора;

         G_ПЛ = 8097,74 Н – вес платформы экскаватора.

Массы элементов рабочего оборудования экскаватора, а также его поворотной платформы и движителя принимаем по рекомендациям (стр. 69) [7].

V_V = 1657,9 + 255,6 + 548,79 + 267,13 + 2943 + 215,2 + 8097=    = 13985,36 Н

           Тогда    

Вертикальная сила давления на условный шарик от момента:

где М –наибольший момент, действующий  на шариковый опорно-поворотный

             круг, от весовых нагрузок экскаватора   

 

Рис. 2.2  Схема определения  действующих нагрузок

 

           М  = G_СТР × С + G_Цстр × В + G_РУК × F + G_{Ц рук} × D + G_К × E + G_{Ц к} × G - 

• G_ПЛ  × A ,

где А – расстояние от оси вращения до центра тяжести платформы;           

       В – расстояние от оси вращения до центра тяжести гидроцилиндра

             подъёма стрелы;

      С – расстояние  от оси вращения до центра  тяжести стрелы экскаватора; 

      D – расстояние от оси вращения до центра тяжести гидроцилиндра

             поворота рукояти;

      Е – расстояние  от оси вращения до центра  тяжести ковша экскаватора; 

      F – расстояние от оси вращения до центра тяжести рукояти экскаватора;

     G – расстояние от оси вращения до центра тяжести гидроцилиндра

            поворота ковша;

М = 1657,9 × 2.3 + 255,6 × 1,6 + 548,79 × 4.1 + 267,13 × 3.5 +

     + 2943 × 3.6 + 215,2 × 4.2 - 8097,74 × 0.33 = 16229.06 Н × м

       D_ср  = 1,295 м – средний диаметр опорно-поворотного круга по центрам

                                  шариков,  принимаемый ориентировочно по табл. 44 [9].

Тогда

Суммарная вертикальная сила давления на условный шарик:

N’ =  N_V  ± N_M ;

на правый шарик N₁’ =  6992,68 + 12532.09 = 19524.77 Н;

на  левый шарик   N₂’ =  12532.09  - 6992,68 = 5539.41 Н.

Поскольку линия контактов беговых дорожек  и шариков расположена под  углом b = 45°, то

Определяем моменты от сил качения: правого шарика

левого шарика

где m = 0,05 см – плечо трения качения шариков;

      d = 2,57 – диаметр шариков в дюймах, принимаемый по табл. 44 [9].

Суммарный момент от сил трения

å М_тр = 1391,56 + 394,8 = 1786,36 Н × м

Момент от действия сил ветра

М_В = W_СТР × С + W_РУК × F + W_K × E – W_ПЛ × A ,

где W_СТР , W_РУК , W_K , W_ПЛ – сила давления ветра соответственно на стрелу,

                                           рукоять, ковш и поворотную  платформу экскаватора;

W = F × q₀ × n_В × с × b₁ ,

где F = L' × b – подветренная площадь элементов рабочего оборудования и

                         поворотной платформы экскаватора  в м².

Сила  давления ветра:

на стрелу

W_СТР = 0.84 × 15 × 1,5 × 1,5 × 1,7 = 48,132 Н;

на рукоять

W_РУК = 0,71 × 15 × 1,5 × 1,5 × 1,7 = 40,683 Н;

 

на ковш

W_К = 0.35 × 15 × 1,5 × 1,5 × 1,7 = 20,055 Н;

на поворотную платформу

W_ПЛ = 3.5 × 15 × 1,5 × 1,5 × 1,7 = 200,55 Н.

 

 

Тогда

М_В = 48,132× 2.3 + 40,683 × 4,1 + 20.055 × 5,6 – 200,55 × 0,33 =

         = 323,63 Н × м

Момент  сопротивления вращению от уклона экскаватора:

М_У = М × sin a = 16229.06 × 0,001 = 16.229 Н × м

Общий статический момент

М_ст = 1786,36 + 323,63 + 16.229 = 2126.219 Н × м

Момент от сил инерции

где J – суммарный момент инерции масс механизма поворота, стрелы,

            рукояти, ковша, поворотной  платформы экскаватора, приведенный к

            оси вращения 

где d - коэффициент, учитывающий момент инерции масс механизма

            поворота;

      m_СТР, m_РУК, m_К, m_Цстр, m_Црук, m_Цк, m_ПЛ – массы элементов рабочего

            оборудования и поворотной платформы экскаватора

      w = 0,42 с^-1 – угловая скорость вращения поворотной платформы;

       t_Р = 3,75 с - время разгона

Тогда

Момент гидромотора привода  поворотной платформы

М_М = 2126,219 + 2602,377 = 47285,596 Н × м

Требуемое передаточное число редуктора

где Q_Н = 330 л/мин – максимальная подача насоса;

      h_ОБ – объёмный КПД гидропривода поворота платформы;

       q_М = 107 см³/об – рабочий объём гидромотора;

     w_MAX – максимальная угловая скорость вращения поворотной платформы

где r = 0,72 – коэффициент усреднения моментов разгона и торможения;

     j_max = 1,57 – максимальный суммарный угол поворота платформы при  

                           работе экскаватора;

      e _т – максимальное допускаемое угловое ускорение торможения

              поворотной платформы, определяющее  максимальные нагрузки на 

              машиниста и на экскаватор  в целом и ограничиваемое условием 

              обеспечения сцепления опорной  поверхности экскаватора с грунтом.

где М_т – максимальный тормозной момент

М_т = k × М_сц ,

где k = 0,8 – коэффициент ограничения моментов;

      М_сц – момент сил сцепления опорной поверхности ходового оборудования

                и выносных опор экскаватора  с грузом, определяемый по

                эмпирической зависимости 1.144 [11]:

 М_сц = 1850 × G^4/3 = 1850 × 1,95^4/3 = 4506,9687 Н × м

М_т = 0,8 × 4506,9687 = 3605,52 Н × м

Тогда

Максимальная  угловая скорость вращения поворотной платформы:

Требуемое передаточное число редуктора

Необходимый максимальный крутящий момент на валу гидромотора:

Согласно распечатке (смотри приложение А) на поворот платформы экскаватора  выбираем  нерегулируемый аксиально-поршневой гидромотор  типа 210.20

 

   Расчёт усилий, действующих  на гидроцилиндры рабочего 

оборудования. Выбор гидроцилиндров

1.2  Принципиальная гидравлическая схема ЭО-1121

На экскаваторе ЭО-1121 устанавливается  двигатель  Mitsubishi L3E.

При передвижении своим ходом, перевозке  экскаватора на транспортных средствах  или на стоянке поворотная платформа  фиксируется с помощью стопора.

Гидросистема  машин (рис. 1.2)обеспечивают совмещение рабочих операций. Сдвоенный  аксиально-поршневой насос со встроенным регулятором мощности позволяет  полностью использовать мощность двигателя  в течение рабочего цикла.

 

Рисунок 1.2 – Гидравлическая схема  экскаватора ЭО-1121

 

1 – насосная установка; 2,3 –распределители; 4 – гидромоторы  привода хода; 5 – гидроцилиндр  рукояти; 6 – гидроцилиндр стрелы; 7 – гидроцилиндр ковша;              8 – гидроцилиндр поворота стрелы; 9-гидромотор привода поворотной платформы;  10 – теплообменник; 11 –фильтр; 12- управления.

 

Регулируемые секции насоса подают  рабочую жидкость в моноблочные  распределители 2 и 3, от которых жидкость  поступает к определённым исполнительным органам экскаватора или на слив в гидробак.

В зависимости от вида оборудования золотники распределителя 2 управляют  гидромоторами 4 привода ходового устройства, и гидроцилиндром поворота рукояти 5; золотники распределителя 3  управляют  гидроцилиндром стрелы 6, гидроцилиндром ковша 7  и гидромотором привода поворотной платформы 8.

Работа исполнительных органов, управляемых  разными распределителями, может  быть совмещена. Кроме того, движения двух исполнительных органов с управлением  от разных распределителей могут  быть совмещены с безнасосным опусканием стрелы (под действием массы рабочего  оборудования).

При нейтральном положении золотников обоих распределителей рабочая  жидкость поступает на слив через  теплообменник 10 и фильтр 11 в гидробак.

Для предохранения узлов и элементов  гидросистемы от перегрузок она оснащена предохранительными и обратными клапанами.

Органы управления и приборы  расположены в кабине.

Цельнометаллическая кабина машиниста  экскаватора тепло- и звукоизолирована, оснащена отоплением и вентиляцией. Переднее стекло кабины может быть откинуто и зафиксировано в этом положении. Двери кабины оснащены замком и фиксатором для удержания дверей в открытом положении . Пол покрыт звукоизолирующим ковриком. Подрессоренное сиденье, регулируемое по высоте и длине, имеет изменяемый угол наклона спинки.

Капот экскаватора состоит из съёмных  блоков, имеющих откидные дверцы и  панели для облегчения доступа к  агрегатам и механизмам,

Сменное рабочее оборудование: обратная лопата, оборудование прямого копания, грейферы, гидромолот.

Транспортирование экскаватора осуществляется методом полной погрузки на транспортное средство.

 

Усилия, действующие на гидроцилиндры  рабочего оборудования экскаватора, будем определять графоаналитическим методом. Он заключается в составлении уравнения моментов внешних сил и сил веса звеньев, приложенных в центрах тяжести и действующих относительно осей вращения звеньев рабочего оборудования.

 

Усилия, действующие в гидроцилиндрах стрелы

Составим уравнение моментов относительно точки О₁ (рис. 2.3) :