Механизация

Оглавление

1.Опишите общее  устройство гусеничного трактора; объясните назначение его основных  частей. ………………………………………………………………………2

2.Опишите  назначение, устройство, работу культиватора  для сплошной обработки КПС-4, а также порядок установки  на заданную глубину обработки………………………………………………………………………….........7 

3.Опишите  устройство, назначение, работу посадочной

 машины СН-4Б………………………………………………………………………..10 

4.Опишите устройство, назначение, работу машины для внесения органических удобрений РОУ-6……………………………………………………………………...13

5.Опишите  назначение, устройство и работу  дождевальной машины "Фрегат"………………………………………………………………………………..14

6.Опишите назначение, устройство и работу картофелеуборочной машины

КСК-4……………………………………………………………………………..........16

7.Опишите  назначение, устройство и работу зерноуборочного комбайна

Енисей-1200…………………………………………………………………………...18

8.Опишите  назначение, устройство и работу  плодоуборочной 

машины КПУ-2А ……………………………………………………………………..21

9. Список используемой литературы………………………………………………...23

1.Опишите общее устройство гусеничного трактора; объясните назначение его основных частей.

Гусеничные тракторы имеют бо́льшую силу тяги, чем колёсные. Основной недостаток большинства гусеничных тракторов — невозможность перемещения по асфальтированным дорогам без разрушения покрытия, исключение составляют трактора с резинотросовыми гусеницами. Небольшие скорости движения гусеничных тракторов (5-17 км/ч) компенсируются уменьшенным давлением на грунт по причине большой площади контакта с грунтом, при той же массе, что и у колёсного трактора. Гусеничные тракторы широко применяются в сельском хозяйстве, на слабонесущих почвах и в промышленности из-за своей неприхотливости.

Рис. 1. Продольный разрез гусеничного трактора: 1 — двигатель; 2 — кабина; 3 — топливный бак; 4 — рычаги навесного устройства; 5 — вал отбора мощности; 6 — прицепная скоба; 7 — ведущее колесо; 8 — центральная передача; 9 — гусеница; 10 — коробка передач; 11 — опорное колесо; 12 — муфта сцепления; 13 — направляющее колесо.

Основные элементы трактора: двигатель, трансмиссия, ходовая часть, механизмы управления, рабочее и вспомогательное оборудование. Вне зависимости от типа силовой установкой современных тракторов является дизельный двигатель, для осуществления поворота гусеничных тракторов притормаживают одну из гусениц фрикционом.

Рабочее оборудование: Тракторы оборудуются гидравлической навесной системой (ГНС), которая служит для  соединения трактора с навесной и  полунавесной машиной, и управления работой этих машин. ГНС состоит  из двух основных частей: из навесного  устройства и гидравлической системы. Так же на многих тракторах имеется вал отбора мощности (ВОМ), который предназначен для привода рабочих органов, агрегатируемых с тракторами передвижных или стационарных машин.

Классической для гусеничных тракторов является схема с передним расположением двигателя и задним расположением поста управления. Такая схема оптимальна для сельскохозяйственного трактора, поскольку обеспечивает во-первых хороший обзор навесных машин и орудий, а с другой стороны — переднее расположение центра тяжести. Переднее расположение центра тяжести необходимо сельскохозяйственному трактору потому, что его задняя часть в процессе работы догружается весом и реакцией навесного орудия. Гусеничные тракторы могут иметь как рамный, полурамный или безрамный остов. Тип остова гусеничного трактора определяется его подвеской.

Рамный остов имеют  тракторы с индивидуальной или парной упругой подвеской опорных катков, например тракторы ДТ-75 и Т-180. При этом узлы трактора монтируются на общей раме, представляющей собой сварную металлоконструкцию. Обычно, рама трактора состоит из двух продольных балок-лонжеронов, соединенных несколькими поперечными перемычками.

Полурамный остов имеют  тракторы с полужесткой подвеской, например Т-4 и Т-130.

Безрамный остов имеют  тракторы с групповой упругой  или жесткой подвеской опорных  катков к балансирному брусу, например тракторы Т-330.

Двигатель. Основным типом двигателя современных тракторов является четырехтактный дизель, так как он обладает высокими значениями крутящего момента при малых частотах вращения и высокой экономичностью.

Трансмиссия. Трансмиссия трактора как правило многопоточная, то есть передает мощность двигателя не только на ходовую часть, но и для привода агрегатируемых машин и вспомогательных механизмов.

Современные тракторы оборудуются трансмиссиями  нескольких различных типов:

• Механические ступенчатые;

• Механические бесступенчатые;

• Гидромеханические;

• Гидрообъемные;

• Электрические и электромеханические.

Механизмы поворота гусеничных тракторов. В состав трансмиссий гусеничных тракторов входят механизмы поворота, обеспечивающие возможность сообщения гусеницам различных скоростей. На тракторах применяют следующие типы механизмов поворота:

• дифференциалы с индивидуальными бортовыми тормозами;
• бортовые фрикционные муфты и тормоза;
• планетарные однорежимные механизмы поворота;
• планетарные многорежимные механизмы поворота;
• раздельный привод гусениц.

  Ходовая часть гусеничного трактора. Ходовая часть гусеничного трактора состоит из гусеничного движителя и подвески. На современных тракторах нашли применение следующие типы подвесок:

• Жесткая — не имеет упругих и подвижных элементов. Не позволяет трактору двигаться со скоростью более 5 км/ч и не может копировать рельеф поверхности. Жесткая балансирная — не имеет упругих элементов, но балки подвески шарнирно соединены с остовом трактора и могут совершать колебания в процессе движения. По сравнению с полностью жесткой подвеской позволяет трактору приспосабливаться к рельефу поверхности.
• Полужесткая — балки подвески соединяются с остовом трактора в одной точке с помощью жесткого шарнира, а в другой — с помощью упругих элементов.
• Упругая с каретками — подвеска включает в себя 4 — 6 двухкатковых балансирных кареток имеющих упругий элемент. Подвеска не имеет балок — балансирные каретки крепятся к раме трактора. Такой тип подвески позволяет трактору работать на высоких скоростях, но не позволяет точно позиционировать рабочий орган.
• С индивидуальной упругой подвеской катков — каждый опорный каток подвешивается к балке или раме трактора через индивидуальный упругий элемент. Такая подвеска позволяет трактору работать на повышенных скоростях и хорошо копировать рельеф.
• Упругая с индивидуальной гидропневматической подвеской катков — каждый опорный каток подвешивается к балке или раме трактора через индивидуальный гидропневматический упругий элемент. Применяется на сверхтяжелых энергонасыщенных тракторах.

Гусеничный движитель состоит из гусеничной ленты, ведущей звездочки, направляющего колеса и механизма натяжения, опорных катков, поддерживающих роликов.

На тракторах нашли  применение следующие типы гусеничных лент:

• Пальцевая с открытым шарниром — проста по конструкции, ремонтопригодна в полевых условиях, но характеризуется быстрым износом и высокой шумностью. Широко применялась в прошлом.
• Пальцевая с закрытым шарниром скольжения — по сравнению с предыдущим типом имеет больший срок службы, но более сложную конструкцию и сложность ремонта в полевых условиях.
• Пальцевая с закрытым шарниром качения — в шарнире применены игольчатые подшипники. Конструкция долговечна и имеет высокий к.п.д., но ее ремонт в полевых условиях невозможен. Широко применяется на современных тяжелых типах тракторов.
• Пальцевая с резинометаллическим шарниром — в шарнире отсутствуют пары трения. Гибкость шарнира обеспечивается упругостью резиновой вставки. Характеризуется малой шумностью и долговечностью. Недостаток — большие габаритные размеры и высокая сложность.
• Беспальцевая — траки гусеничной ленты соединяются упругими элементами без шарниров. Характеризуется долговечностью и пониженной шумностью. Основной тип гусеничной ленты современных легких типов тракторов.

 Система агрегатирования. Сам по себе трактор не может выполнять какой либо полезной работы и используется только в агрегате с различными машинами (в составе машинно-тракторного агрегата). Машинно-тракторные агрегаты (МТА) по способу использования мощности двигателя трактора подразделяются на тяговые, тягово-приводные и приводные.

Навесная система. Навесная система воспринимает вес и другие силы, создаваемые навесной машиной и обеспечивает управление ее положением.

 Прицепные устройства. Прицепные устройства используются для агрегатирования трактора с прицепными и полуприцепными машинами. Могут быть жесткими и управляемыми. Жесткое прицепное устройство представляет собой крюк, кронштейн, сферическую опору или элемент автоматической сцепки, закрепленные на задней части остова трактора. Жесткое прицепное устройство неудобно при агрегатировании с полуприцепными машинами, так как при сцепке приходится вручную приподнимать дышло этой машины. Более удобны гидрофицированные сцепные устройства, позволяющие регулировать положение крюка гидроцилиндром.

 Система отбора мощности. Система отбора мощности предназначена для привода активных рабочих органов машин, агрегатируемых с трактором. На тракторах общего назначения нашли применение механические и гидравлические системы отбора мощности, а на некоторых специализированных тракторах — электрические и пневматические.

 Система управления трактором. Система управления трактором включает в себя следующие подсистемы:

• управление двигателем: регулирование мощности, частоты вращения, запуск, остановка;
• управление трансмиссией: включение и выключение трансмиссии, выбор направления движения, выбор передаточного числа, включение и выключение ведущих мостов, блокировка и разблокировка дифференциала;
• управление движением трактора: рулевое и тормозное управление;
• управление навесной системой;
• управление системой отбора мощности;
• управление агрегатируемой машиной;
• управление внешним и внутренним оборудованием (освещением, вентиляцией, кондиционированием).

Внешнее и внутреннее оборудование трактора. Внешнее и внутреннее оборудование трактора - это совокупность систем, не участвующих в процессе совершения трактором полезной работы, но повышающих его эксплуатационные характеристики (комфортабельность, безопасность).

Электрическое оборудование. Электрическое оборудование современного трактора мало отличается от автомобильного электрического оборудования и, часто, выполняется на базе унифицированных автомобильных узлов: генераторов, аккумуляторных батарей, реле, светотехнических приборов.

Внешние световые приборы. Современный трактор имеет большое количество различных внешних световых приборов, среди которых:

• Транспортные фары - предназначенны для движения трактора по дорогам в темное время суток и в условиях недостаточной видимости, а также для обозначения движущегося трактора в дневное время.
• Технологические фары - предназначены для освещения рабочей зоны вокруг трактора.

2.Опишите назначение, устройство, работу культиватора для сплошной обработки КПС-4, а также порядок установки на заданную глубину обработки.

КПС-4 культиватор  паровой скоростной агрегатируется тракторами класса тяги 1,4 тонны. Выпускается  как в прицепном, так и в  навесном вариантах. Ширина захвата 4 м. Рабочая скорость до 12 км/ч. Производительность 4 га/ч. транспортная скорость до 20 км/ч. Глубина обработки со стрельчатыми лапами - до 12 см., с рыхлительными - до 25 см. Гребнистость до 2 см.    

Предназначен  для рыхления почвы, подрезания корней сорняков и выравнивания поверхности поля.    

Основные части  культиватора:

1. лапа
2. стойка
3. грядиль
4. штанга с пружиной
5. механизм подъема
6. опорные колеса с механизмом регулировки глубины обработки
7. рама
8. прицепное или навесное устройство

Принцип работы. При въезде на загон тракторист опускает, с помощью гидросистемы, лапы культиватора в рабочее положение. Лапы за счет угла крошения, веса и скорости входят в почву на заданную глубину. Лезвия лап подрезают корни сорняков. Почва, поднимаясь по лапе и падая с нее, крошится, поверхность поля выравнивается. Для лучшего разбивания комков и выравнивания поверхности поля, культиватор оснащается зубовыми боронами.   Установка культиватора КПС-4 на заданную глубину обработки .Регулируют культиваторы на специальной регулировочной площадке. Для этого его устанавливают на площадку, под опорные колеса (рис.2) подкладывают специальные прокладки, толщина которых на 2...4 см меньше требуемой глубины обработки (с учетом погружения колес в почву). Если культиваторы в составе широкозахватного агрегата, то такие же прокладки подкладывают под колеса сцепки, на базе которой составлен агрегат.

 
Рис. 2. Схема культиватора КПС – 4 с зубовыми боронами. 1 – сница; 2 – подставка; 3 – гидроцилиндр; 4 – стрельчатая лапа; 5 – нажимная штанга; 6 – борона; 7 – поводок регулировочный; 8 – цепь; 9 – прокладка; 10 – колесо.

Спицу 1 поднимают вверх, культиватор опускают на рабочие  органы, отсоединяют транспортные планки от кронштейна рамы и опускают спицу на подставку 2, под подставку устанавливают прокладку такую же, как и под колеса, При этом шток гидроцилиндра 3 должен полностью выйти из цилиндра.

Вращая винт механизма  регулирования глубины, опускают раму с рабочими органами до соприкосновения с поверхностью регулировочной площадки. Головки нажимных штанг 5 длинных грядилей должны опускаться на вкладыши, а подошвы лап или носки пружинных зубьев лежать на опорной площадке, при этом оба конца рамы должны быть на одинаковой высоте от уровня плиты, а его горизонтальные грани переднего бруса рамы – параллельны площадке. В противном случае глубина обработки будет разная.

После установки длинных грядилей в том же порядке выставляют короткие и односторонние грядили.

Если головки некоторых штанг  не опираются на вкладыши, то под  них подкладывают регулировочные шайбы. У коротких и односторонних грядилей эта регулировка заключается  в перестановке оси, соединяющей  нажимную штангу с грядилем, на регулировочные отверстия и в добавлении регулировочных шайб под головки штанг.

У отрегулированного культиватора рама расположена горизонтально, шток гидроцилиндра механизма подъема  находится в крайне выдвинутом положении (расстояние между точками его  присоединения равно 175 мм), все рабочие органы касаются поверхности регулировочной площадки. Если культиватор готовится для работы на легких почвах или для рыхления на глубину 5…8 см, стрельчатые лапы устанавливают так, чтобы они прикасались к поверхности регулировочной площадки всей режущей кромкой для работы на тяжелых почвах и при глубокой культивации режущие кромки рабочих органов должны быть наклонены под углом 2…3° к поверхности регулировочной площадки

У культиваторов КПС – 4 эту регулировку  осуществляют перемещением по стойке литого держателя. При перемещении держателя вверх стойка рабочих органов отклоняется назад, и наоборот. Этим достигается нужный угол установки режущей кромки рабочих органов относительно поверхности регулировочной площадки. В поперечном направлении положение носка рабочих органов регулируют конусными шайбами.

В зависимости от условий работы регулируют сжатие нажимных пружин перестановкой  фигурного упора по отверстиям нажимной штанги 5. Для работы на плотных почвах давление на грядиле увеличивают (сжатием пружин), то есть фигурный упор переставляют на верхнее отверстие, и, наоборот - при работе культиваторов на рыхлых почвах. При культивации с одновременным боронованием на культиваторы навешивают бороны 6. Для этого переднюю часть борон присоединяют к регулировочным поводкам 7 приспособления для навески борон, заднюю масть – к навеске барон с помощью растяжек из цепи 8. При соединении борон, имеющих крюки, их подгибают, чтобы они свободно входили в вилку поводков приспособления.

По окончании регулировки проверяют затяжку всех болтов и гаек, регулируют длину растяжек цепи с таким расчетом, чтобы в рабочем положении звеньев борон растяжки слегка провисали, так как при сильном натяжении задняя часть бороны будет подниматься и нарушится её нормальная работа. Во время работы агрегата постоянно наблюдают за качеством работы. Качество на культивации определяют по трем основным показателям: глубине обработки, гребности поверхности и засоренности. Отклонение средней фактической глубины обработки от заданной - не более +-1 см; высота гребней и глубина борозд - не более 4 см; сорняки должны быть подрезаны стрельчатыми лапами полностью, рыхлителями (пружинными лапами) - не менее 95%.

3.Опишите устройство, назначение, работу посадочной машины СН-4Б.

Картофелесажалка СН-4Б служит для посадки клубней картофеля широкорядным способом с одновременным внесением в борозды гранулированных минеральных удобрений. Машина может быть использована для гребневой и гладкой посадок с междурядьями 70 и 60 см.    

Агрегатируется тракторами класса тяги — 1,4 тонны.  Навесная. —Ширина захвата — 2,8 м. Рабочая скорость до — 5 км/час. Транспортная скорость до — 30 км/час. Производительность — 1,3 га/ч. Масса —1100 кг.

Сажалка состоит из двух секций, каждая из которых включает в себя бункер 1 (рис. 3, а), два ложечно-дисковых высаживающих аппарата 4, сошниковые секции и туковысевающие аппараты 5. Наклонное дно бункера снабжено встряхивающими створками 26 и активными ворошителями 14, обеспечивающими непрерывное перемещение клубней из бункера в питающий ковш 13. Выпускное окно в задней стенке бункера перекрыто заслонкой 3 с винтовым механизмом. В полости питающего ковша смонтирован двусторонний шнек 12, подводящий клубни к высаживающим аппаратам 4.

Высаживающий  аппарат состоит из диска 27 (рис. 3, б), закрепленного на приводном валу 29, ложечек 37'и направляющей шины 31. Двенадцать ложечек и зажимов закреплены на диске на равном расстоянии друг от друга. Зажимы вставлены в пазы стоек 35. Пружина 34 прижимает палец 32 зажима к ложечке с вогнутой стороны. При вращении диска хвостовик 28 периодически скользит по направляющей шине 31, поворачивает зажим и отводит палец 32 от ложечки для сброса клубня в сошник и захвата нового клубня.

Рабочие органы сажалки приводятся в действие от синхронного или независимого ВОМ трактора при помощи редуктора 15 (см рис. 3, а) и цепной передачи.  
Рис. 3. Рабочий процесс картофелесажалки СН-4Б:

а -схема рабочего процесса, б- схема высаживающего  аппарата, 7 -бункер, 2 — боковина, 1-заслонки, 4- высаживающий аппарат, 5 — туковысевающий аппарат, 6 — бороздозакрываюшие диски, 7- клубнепровод, 8- отвальчик, 9- сошник, 10- туконаправляющая пластина, 11 — тукопровод, 12- шнек, 13 — питающий ковш, 14- ворошитель, 15 -редуктор, 16- копирующее колесо, 17-опорное колесо, 18- контрпривод, 19- нижняя тяга подвески сошника, 20- кронштейн, 21 — верхняя (нарезная) 1яга, 22- стойка опорного колеса, 23- сошниковый брус, 24- несущий брус рамы, 25- на-месное устройство, 26- встряхивающая створка, 27- диск, 28- хвостовик зажима 29- вал, Ю — рама, 27 — направляющая шина, 32- палец зажима, 33- клубень, 34- пружина, 35- стойка, 36- зажим, 37- ложечка

Сошниковая  секция состоит из изогнутой стойки, сошника 9, параллелограммной подвески, включающей в себя кронштейн 20, верхнюю 21, нижнюю 19 и ограничительную тяги, копирующего колеса 16 с механизмом регулирования глубины хода сошника и бороздозакрывающих дисков 6 с нажимной штангой. К корпусу сошника прикреплены стреловидный наральник, способствующий заглублению сошника, туконаправляющая пластина 10 и от-вальчик 8, образующий почвенную прослойку между удобрениями и клубнями. Удобрения и клубни поступают в сошники через туко- и клубнепроводы 11 и 7. Сошниковые секции крепят кронштейнами 20 к сошниковому брусу рамы с возможностью перемещения по брусу и изменения ширины междурядья.

Для работы на каменистых почвах применяют специальный сошник, к наральнику которого прикреплен копироотражатель. При встрече с камнем копироотражатель выглубляет сошник. Преодолев препятствие, сошник возвращается в исходное положение.

Сажалка снабжена автоматической сцепкой, гидрофицированными маркерами и двусторонней сигнализацией.

Рабочий процесс. При движении сажалки клубни из бункеров 1 (см. рис. 3, б) при помощи встряхивающих створок 26 и ворошителей 14 поступают в питающие ковши 13. Шнеки 12 подают клубни к высаживающему аппарату 4, ложечки которого захватывают (зачерпывают) по одному клубню. При выходе ложечек из зоны питающего ковша пальцы зажимов опускаются на клубни и прижимают их к ложечкам. В зоне сошника пальцы отходят от ложечек и клубни падают в борозду, открытую сошником. Толщину слоя картофеля в ковше регулируют, перемещая винтами заслонку 3.

Удобрения по тукопроводу 11 падают в сошник и по направляющей пластине 10 высыпаются на дно борозды. Отвальчики 8 засыпают туки почвой, на которую затем падают клубни. Для формирования над рядками гребней борозды с клубнями закрывают дисками 6, а для образования ровной поверхности — дисками и зубовыми боронками. Штанга с нажимной пружиной обеспечивает равномерность погружения в почву дисков и зубьев боронок.

4.Опишите устройство, назначение, работу машины для внесения органических удобрений РОУ-6.

Машина для внесения твердых  органических удобрений РОУ-6 предназначена  для транспортирования и поверхностного внесения твердых органических удобрений в почву, а также для перевозки кормов и других сельскохозяйственных грузов с выгрузкой назад.

Машина РОУ-6 представляет собой двухосный полуприцеп, на раме которого установлен металлический  кузов с надставными бортами. По дну кузова движется цепочно-планчатый питающий транспортер. Разбрасывающее устройство машины состоит из двух шнековых барабанов: измельчающего и разбрасывающего, оси которых расположены горизонтально. Устройство установлено на месте заднего борта кузова и приводится в действие от ВОМ трактора. РОУ-6 оборудована также тормозной системой и системой электрооборудования, обеспечивающими безопасность работы.

Технические характеристики РОУ-6

Во время  движения агрегата транспортер перемещает весь объем удобрений, находящихся  в кузове, к разбрасывающему устройству. Барабаны, вращающиеся снизу вверх, воздействуют на весь слой удобрений. При этом зубья нижнего барабана интенсивно рыхлят удобрения и измельчают соломистые включения. Нижний барабан подает удобрения на верхний барабан. Последний, вращаясь с большей скоростью, подхватывает удобрения и разбрасывает их по поверхности поля. Вследствие того, что шнековая навивка на барабане от центра расходится к его концам, ширина разброса удобрений значительно превышает ширину кузова. Кроме того, верхний барабан, отбрасывая лишние удобрения в кузов, обеспечивает частичное выравнивание слоя.

5.Опишите назначение, устройство и работу дождевальной машины "Фрегат".

   ДМУ "Фрегат" предназначена  для орошения полей и подкормки. Работает от центрального гидранта. Представляет собой трубопровод, установленный  на самодвижущиеся тележки - опоры.  

Машина дождевальная унифицированная "Фрегат". Движется по кругу радиусом от 199 до 572 метров. Самоходная, перемещение машины осуществляется за счет давления воды. Высота до трубопровода - 2,2 м. Расход воды от 20 до 70 л/с. Площадь полива от 15 до 110 га.

Устройство:

1. Гидрант.
2. Трубопровод.
3. Дождевальные аппараты.
4. Опорно-приводные тележки - от 7 до 20 шт.
5. Гибкие вставки.
6. Система контроля прямолинейности трубопровода.

Устройство  тележки:

1. Трубопровод.
2. Редуктор.
3. Распределитель.
4. Гидроцилиндр.
5. Двуплечий рычаг.
6. Толкатели.
7. Колеса с грунтозацепами.
8. Тяга золотника.
9. Дождеватель.
10. Упор.

Принцип работы. Вода под давлением, из гидранта, поступает в трубопровод. Далее вода поступает в дождевальные аппараты и каплями падает на поле. Также вода из трубопровода поступает в опорно-приводные тележки, которые перемещают трубопровод по кругу. Вследствие движения по кругу орошаемая площадь каждого, более отдаленного от центра, дождевального аппарата увеличивается. Для поддержания нормы полива производительность дождевальных аппаратов увеличивается. То есть, чем дальше дождевальный аппарат от центра, тем больше орошаемая им площадь и больше производительность. Принцип работы тележки Вода из трубопровода(1) поступает в редуктор(2). Редуктор уменьшает давление выходящей из него воды. Далее вода поступает в распределитель(3), а из него в гидроцилиндр(4). Корпус гидроцилиндра поднимается и поворачивает двуплечий рычаг(5), он перемещает тяги с упорами(6). При движении влево упоры упираются в грунтозацепы колес(7) и поворачивает колеса, тем самым перемещая тележку. Когда гидроцилиндр поднимется, рычаг через тягу(8) переместит золотник распределителя(3) вверх, перекроет подачу воды. Вода из гидроцилиндра через открывшийся канал в распределителе(3) поступает в дождевальный аппарат(9) и каплями падает на поле. Корпус гидроцилиндра опускается с помощью возвратной пружины(10).Рычаг(5) перемещает тяги(6) вправо, упоры тяг скользят, пологим скосом, по грунтозацепам колес не поворачивая их вправо. Таким образом, когда тяги перемещаются влево, они поворачивают колеса, а когда тяги перемещаются вправо - колеса стоят на месте. Когда корпус окажется внизу, рычаг(5), через тягу(8), переместит золотник распределителя вниз. Далее процесс повторяется. Контроль прямолинейности трубопровода При движении машины по кругу необходимо тележкам двигаться тем быстрее, чем дальше тележка находится от центра. Поэтому редуктор каждой тележки настраивается на большее давление, чем дальше тележка отстоит от центра. Кроме того поле не бывает идеально ровным, и когда тележка входит на неровность, бугор или впадина она начинает отставать, так как проходит больший путь. Трубопровод начинает изгибаться, теряет прямолинейность.  
             Для предупреждения поломок трубопровода от больших изгибов в нем устанавливаются гибкие вставки. Перед началом монтажа машины поле необходимо выровнять, в этом случае не будет больших изгибов трубопровода при работе и не нужны гибкие вставки. 
             Для контроля прямолинейности на машине установлена система контроля. Она состоит из горизонтальных балок, установленных перпендикулярно трубопроводу, и тяг идущих от балок к редукторам соседних тележек. Когда тележка отстает, натягиваются передние тяги. Тяги приоткрывают золотник редуктора(2), давление воды в приводе тележки увеличивается - тележка увеличивает скорость. Когда тележка вырывается вперед, натягиваются задние тяги. Тяги прикрывают золотник редуктора(2), давление воды в приводе тележки уменьшается - тележка уменьшает скорость.