Гидролокатор бокового обзора

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ЮЖНЫЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

 

Институт Нанотехнологий, Электроники и приборостроения

Кафедра Электрогидроакустической и медицинской техники

 

 

 

 

 

Курсовой проект

по курсу: «Конструирование и технология производства приборов и аппаратов»

на тему: «Гидролокатор бокового обзора»

 

 

 

 

 

 

Выполнил:	Проверил:
Студент гр. ЭПбо4-7 Кретинин А.В	к.т.н. , доцент кафедры ЭГА и МТ Пивнев П.П.

 

 

 

 

Таганрог 2015

СОДЕРЖАНИЕ

 

 

ВВЕДЕНИЕ

 

В данном курсовом проекте стоит задача рассмотрения исследуемого аппарата гидролокатор бокового обзора. На примере портативного гидролокатора бокового обзора, изучить процесс конструирования акустических устройств. Так же в ходе работы будет разработана структурная схема устройства и принципиальная электрическая схема выбранного блока. На основе разработанных документов будет произведен анализ технологии производства.

 

1 ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ

 

В комплексе технических средств, применяемых при исследовании и освоении ресурсов Мирового океана, существенное значение имеют гидроакустические системы, в частно панорамные гидролокаторы, с помощью которых в 50-х годах прошлого столетия впервые удалось получить изображения больших участков дна, по своей структуре не отличающиеся от обычных фотографий. Панорамные гидролокаторы стали незаменимым средством при выполнении поисковых, спасательных и ремонтных работ на дне океана, для поиска и разработки полезных ископаемых, причем наиболее эффективными являются гидролокаторы бокового обзора (ГБО).[6]

Они обладают высокой производительностью и разрешающей способностью, позволяющей получить гидролокационное изображение дна с различной степенью детальности, увидеть и оценить особенности рельефа различной пространственной протяженности.

Совмещение синхронно полученных эхограмм ГБО и гидроакустического профилографа позволяет судить о распределении форм рельефа на обследуемой площади, выявить геологические причины их возникновения. Эти данные используются при поиске нефти и газа, а также твердых полезных ископаемых.

      Существующая аналогия между оптическим и гидролокационным изображением позволяет использовать зрительный аппарат оператора для расшифровки изображения с целью распознавания объектов, а также изменения форм рельефа и типа грунта.

В зависимости от назначения и полосы обзора гидролокаторы бокового обзора можно условно подразделить на три класса [8]:

1. низкочастотные гидролокаторы большой дальности действия для исследования рельефа дна в океане на глубинах до 6 000 м, рабочая частота примерно 6,5 кГц, полоса обзора на каждый борт до 22 000-25 000 м,
2. для геологических исследований континентального шельфа (для исследований рельефа дна на глубинах до 500 м), рабочая частота 30-50 кГц, полоса обзора на каждый борт до 2 000-3 000 м,
3. для поисковых и спасательных работ и получения детального изображения дна с высокой разрешающей способностью на глубинах до 100 м под акустическими антеннами, рабочая частота 100-200 кГц, полоса обзора 400-800 м на каждый борт,
4. гидролокаторы с очень высокой разрешающей способностью, рабочая частота 500-700 кГц, полоса обзора 50-100 м.

     В состав гидролокатора входят приемоизлучающие антенны, генераторные и приемо-усилительные устройства, а также устройства обработки, отображения и документирования информации. Гидроакустические антенны гидролокатора могут устанавливаться на забортных устройствах или непосредственно в борт судна, быть буксируемыми. При этом появляется возможность производить буксировку антенн на определенном расстоянии от дна, при котором достигается оптимальное соотношение разрешающей способности и полосы обзора в зависимости от решаемой задачи, а также уйти под слой температурного скачка.

  Гидролокационное изображение, получаемое с помощью обычного гидролокационного эхографа бокового обзора (ГЭБО), позволяет достаточно точно измерить лишь расстояние до объекта поиска или интересующего участка дна, а в некоторых случаях по теневой характеристике определить высоту отдельных объектов или неровностей дна. Дополненный фазометрическими каналами он может быть инструментом для измерения глубины в стороне от судна в широкой полосе обзора или определения координат целей, находящихся во взвешенном состоянии (например, якорных мин).

Гидроакустическая система фазометрического канала представляет собой две приемные гидроакустические антенны, разнесенные между собой в вертикальной плоскости на расстояние d , называемое базой. В зависимости от величины этой базы различают фазовые гидролокаторы с большой и малой базой.

К фазовым гидролокаторам с малой базой относятся системы, у которых расстояние между приемными антеннами d составляет величину (0,5–2,0)λ , где λ - длина волны, в результате чего измерение разности фаз сигналов, принятых каждой из антенн, осуществляется однозначно в секторе рабочих углов визирования.

Системы с малой базой позволяют производить измерение глубины и плановых координат разрешаемых элементов морского дна при обработке сигналов по простейшим алгоритмам в реальном масштабе времени с использованием микро-ЭВМ.

Для узкополосных сигналов временная задержка между сигналами, одновременно пришедшими на две приемные антенны, измеряется сдвигом фаз ∆ϕ, определяемым соотношением

∆ϕ = kd sinα , (1)

где к – волновое число, равное отношению 2π c, d – расстояние между антеннами (база), отсюда

, (2)

и для малых углов α = ∆ϕ [2π(d λ)].

Отношение d/λ определяет полезный сектор, в котором могут быть сделаны однозначные измерения пеленга.[7]

При базе 1,9λ полезный вертикальный сектор относительно оси антенной системы составляет ± 15°.

Примером фазового гидролокатора с малой базой являются гидролокаторы бокового обзора ТОPО-SSS (Норвегия), и Sea MARC-II (США, International Submarine Technology Ltd and Hawaii Institute of Geophysics).

Фазовые гидролокаторы с малой базой в целом ненамного сложнее обычных ГБО, но имеют более широкие функциональные возможности. Это связано с тем, что они позволяют не только измерять глубины в полосе обзора, но обеспечивают получение и яркостной эхограммы, несущей важную в геологическом отношении информацию. При этом задача дешифрирования яркостной эхограммы существенно облегчается за счет наличия информации о глубине.

Использование большой базы d=(20–30)λ в общем предполагает большую точность измерений, однако появляется необходимость решения проблемы разрешения неоднозначности фазовых измерений.

Акустическая система такого ГБО (приемная), состоящая из двух вертикально разнесенных на расстояние d антенн, имеет характеристику направленности в угломестной плоскости вида

, (3)

имеющую ряд максимумов и минимумов, в результате чего создается эффект интерференции сигналов.

Направление максимумов определяется формулой

Sin(Θ)= λn/d, (4)

где n = 0, 1, 2, ..., N–1, N – целая часть отношения d/λ .

При соответствующем выборе отношения d/λ можно получить несколько интерференционных полос, соответствующих разности фаз сигналов ϕ = 2πn . Каждая интерференционная полоса соответствует углу скольжения акустического луча, определяемому формулой (4). Наклонная дальность до интерференционной полосы определяется временем прихода эхо-сигналов Т, глубина

X(t)=zn=rn λn/d, (5)

горизонтальное отстояние

Y(t)=rn, (6)

и определение координат (х, у) сводится к измерению наклонных расстояний

rn= cT/2 , (7)

где c – скорость распространения звука в воде, и определению номера полосы.

Появление неоднозначности приводит к ошибкам в определении углов прихода эхосигналов и является следствием периодичности функции

∆ϕ = ksinα, (8)

где ∆ϕ – разностьфаз принятых сигналов, а α – угол визирования разрешаемого элемента морского дна.

Простейший способ устранения неоднозначности – в подсчете числа совпадений по фазе (∆ϕ = 0 или ∆ϕ = ±π) сигналов, принятых каждой из антенн.

Существует несколько способов разрешения неоднозначности в нумерации полос, одним из них является способ использования двух пеленгационных баз , при котором число n определяется из соотношения

znd/rn=nλ, (9)

Этот метод предполагает визуальное дешифрирование предвычисленных совпадений полос при использовании двух разных, но близких по величине антенных баз.[7,8]

Процесс разрешения неоднозначности ряда измерений времени прихода синфазных сигналов может быть упрощен путем измерения времени запаздывания появления в канале сигнала с мгновенной частотой, фиксированной в нижнем канале (при d < 50λ ). Этот способ позволяет обеспечить автоматизацию определения глубин и их относительных координат в реальном масштабе времени без визуализации интерференционных полос и использования вспомогательной антенны.

Известными примерами фазовых гидролокаторов с большой базой и устранением неоднозначности являются гидролокатор ISSS, созданный в Ганноверском университете (ФРГ) и ГКБО-500 разработки НИИ «Риф» Минсудпрома СССР.

Для обеспечения условий когерентности излучение производится только одним гидроакустическим преобразователем, а прием - двумя, разнесенными по вертикали, при этом обеспечивается формирование 16–17 интерференционных полос.

Такая конфигурация системы обеспечивает возможность синхронной обработки как обычных данных гидролокатора, так и интерференционных.

Одним из последних фазовых гидролокаторов с большой базой является Батиметрический гидролокатор с веерообразным лучом и интерферометрической корреляционной обработкой сигналов ATLAS CFВS30 . В нем соединены функции гидролокатора бокового обзора, монтируемого в корпус корабля, и многолучевого эхолота с 64 лучами (по 32 на каждый борт).

Эхо-сигнал, полученный с вертикального направления преобразователем А через время Т0, используется для определения глубины в обычных эхолотах.

Сигнал с этого же направления приходит на гидроакустический преобразователь В через время t T0 + ∆ с задержкой ∆t . Величина этой задержки зависит от расстояния между преобразователями А и В (базы антенной системы). Если сигнал антенного преобразователя А задержать на время ∆t и перемножить с сигналом на антенном преобразователе В, будет получен максимум корреляционной функции. Время задержки ∆t будет возрастать пропорционально углу прихода акустического сигнала. Использование 64 предопределенных приращений задержки (по 32 на каждый борт), позволяет получать 64 пары донных измерений.

Рабочая частота этого гидролокатора 50 кГц, длительность зондирующего импульса 0,17 мс. При глубине под антеннами 600 м обеспечивается угол перекрытия ±45 ( ° относительно вертикали), т.е. полоса обзора на каждый борт равна ~ 600 м, при глубине 350 м –угол перекрытия ±60 , ° т.е. полоса обзора на каждый борт сохраняется равной 600 м, при глубине 150 м – угол перекрытия ±70 ° и полоса обзора равна ~ 400 м на каждый борт. Для регистрации и отображения информации имеется графический самописец и цветной дисплей. Этот ГБО может представлять "профильную гистограмму", называемую "каскадным изображением", представляющую собой гистограмму с закодированной цветной информацией об интенсивности сигнала.

Таким образом, проблемный вопрос устранения неоднозначности ряда измерений времени прихода синфазных сигналов решен нетрадиционным путем.

В последние 10-12 лет за рубежом появилось новое поколение гидролокаторов бокового обзора. В них используются гидроакустические преобразователи из новых материалов, способные выдерживать большие гидростатические давления на больших глубинах. Большинство из них использует общеупотребительные цифровые форматы и интерфейсы для сбора, обработки и анализа данных, дальнейшей интеграции и визуализации в аппаратуре ГИС (геоинформационных систем).

Для повышения разрешающей способности стали широко использоваться сложные зондирующие сигналы (в основном линейно-частотно-модулированные).

Благодаря своим уникальным свойствам тракты ГБО введены во многие зарубежные станции миноискания, а в настоящее время вследствие внедрения новых технологий они становятся обязательным элементом таких систем.

 

2 РАЗРАБОТКА СТРУКТУРНОЙ СХЕМЫ УСТРОЙСТВА

 

Гидроакустическая система состоит из одной или нескольких приёмо-передающей антенны (ППА), устройства управления режимами работы ППА, блока обработки, выдачи и сохранения полученных данных, выполненного обычно на базе персонального компьютера со специальным программным обеспечением.

На сегодняшний день существует огромное количество ППА различных производителей, которые, в основном, обладают сходными техническими параметрами, являются взаимозаменяемыми для различных гидроакустических систем и отличаются лишь различной технологией и материалом изготовления приёмо-передающих элементов.

Основным элементом обработки гидроакустических данных является специальное программное обеспечение (ПО), которое не только "выжимает" максимум информации из получаемых данных, но и вносить, при необходимости, изменения в режимы работы ППА. Такой режим работы ПО предъявляет большие требования к скорости обработки данных компьютером, т.к. запись, измерения и выдача необходимых команд управления должны производиться в реальном масштабе времени. Но на сегодняшний день, благодаря быстрому развитию компьютерных технологий и систем передачи информации, возможности ПО практически не ограничены быстродействием компьютеров, а зависят лишь от используемых алгоритмов фильтрации и обработки данных с ППА.

Визуальное представление полученных и обработанных данных возможно на мониторе, термопринтере, видеомагнитофоне, а при наличии локальной сети или сети Интернет, на любом удалённом устройстве.

Качество и достоверность полученной с помощью гидроакустических приборов информации зависит, прежде всего, от технических параметров самого гидроакустического прибора и ППА. Однако нельзя не учитывать сложные физические и геометрические законы распространение звуковых волн в водном пространстве. Скорость распространения звука в воде величина непостоянная и изменяется в пределах от 1470 до 1550м/с, это обусловлено изменением солёности, температуры и гидростатического давления различных слоёв воды. Расположения ППА по отношению к поверхности воды или морскому дну без учёта направления излучения акустических сигналов может вызвать так называемые зоны "поверхностной или донной засветки" на мониторах гидроакустических приборов. Но даже при соблюдении всех условий и внесении необходимых поправок в систему обработки данных, велико влияние на ППА посторонних шумов от двигателя судна и естественных морских шумов.

Основными параметрами гидроакустических приборов и устройств является частота излучаемого акустического сигнала и угол обзора (диаграмма направленности). Диапазон частот лежит в пределах от единиц килогерц до мегагерц, чем больше частота, тем меньше дальность проникновения сигнала. Диаграмма направленности определяет тип и область применения гидроакустического устройства и различается величиной углов в вертикальной и горизонтальной плоскости.

По количеству излучаемых ППА сигналов различают однолучевые и многолучевые системы. Многолучевые системы производят одновременное сканирование с помощью нескольких десятков гидроакустических сигналов. Они позволяют покрыть большую площадь при сканировании в единицу времени и за счет применения большого количества сигналов с узкой диаграммой направленности получить изображение с высоким разрешением. С использованием компьютерных технологий для обработки и фильтрации данных возможно получение изображений с фотографической чёткостью. В настоящее время многолучевые системы становятся всё более популярными, несмотря на их высокую (сотни тысяч долларов) стоимость.

ППА однолучевых систем способна излучать и принимать только один гидроакустический сигнал в единицу времени. Однако благодаря их надёжности, простоте в эксплуатации и относительно низкой стоимости, однолучевые системы продолжают интенсивно развиваться и находят широкое применение в различных сферах деятельности.

На основе рассмотренной информации можно разработать структурную схему устройства, данная схема представлена на рисунке 1.

Рисунок 1 – Структурная схема гидролокатора бокового обзора

Сигнал тракта излучения, полученный на генераторе и усиленный, поступает в приёмно-передающую антенну, которая излучает посылку в морскую среду. Отраженный от дна и ослабленный во много раз сигнал поступает на приёмно-передающую антенну и далее вход приемного тракта, состоящего из коммутатора приёма-передачи. Усиленный и приведенный к заданному виду сигнал поступает на устройство обработки, где происходит считывание. Полученный цифровой код передается в ЭВМ и выводится.

Разработанная мною схема показывает принцип работы гидролокатора бокового обзора, данная схема представлена в обобщенном виде и может видоизменятся в зависимости от типа гидролокатора бокового обзора.

 

3 РАЗРАБОТКА СХЕМЫ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ПРИНЦИПИАЛЬНОЙ

 

После рассмотрения структуры гидролокатора бокового обзора и создания структурной схемы устройства, я получил достаточное представления о принципе работы и составных блоках устройства. Обобщенно гидролокатор бокового обзора можно разбить на три составляющие приемоизлучающая антенна, блок усиления и фильтрации, блок обработки. Каждая из этих частей играет важную роль в работе устройства. В данной работе мы рассмотрим блок фильтрации. Задачи блока фильтрации удаление помех и не в ходящих в диапазон рабочих частот. В зависимости от назначения и параметров гидролокатора возможны модификации блока фильтрации, его усложнение или упрощение. В данной работе я буду освещать портативные гидролокаторы, работающие высоких частотах. Исходя из данных, я разработаю схему фильтра нижних частот представленную на рисунке 2.

Рисунок 2 – Схема фильтра нижних частот

 

Я буду разрабатывать фильтр нижних частот с единичным коэффициентом усиления и частотой среза 50кГц.

Расчет фильтра я буду производить по системе разбиения на звенья. Выпишем коэффициенты для трех звеньев.[1]

 

 

Таблица 1 – Коэффициенты фильтров

Звено	а	b
Звено 1	1	0
Звено 2	1.6180	1

 

 

Затем определим для каждого звена номиналы конденсаторов и рассчитаем номиналы резисторов.[1]

 

Таблица 2 – Номиналы конденсаторов

Звено	Номинал С
Звено 1	С= 1нФ
Звено 2	С1= 820пФ, С2= 1.5нФ

 

 

Расчет первого звена:

R= a/2gfC=3.18кОм, (10)

Расчет второго звена:

 

, (11)

 

 

, (12)

 

 

После того как мы получили расчетные значения мы подберем ближайшие номиналы из ряда E96.

Таблица 3 – таблица номиналов резисторов

Звено	Номинал R из ряда Е96, кОм
Звено1	3.16
Звено2	1.87; 4.42

 

 

 

4 КОНСТРУИРОВАНИЕ ГИДРОАКУСТИЧЕСКОЙ АНТЕНЫ

4.1 Принцип работы

Антенна гидролокатора бокового обзора представляет собой вытянутую антенную решетку, обеспечивает формирование очень узкой диаграммы направленности вдоль антенны и значительно более широкой  диаграммы направленности в поперечной плоскости. Продольная ось антенны устанавливается вдоль диаметральной плоскости судна. Антенна жестко закреплена или буксируется на кабель-троссе в специальном обтекателе. По мере движения судна антенна излучает акустические посылки и сканирует морское дно узким лучом в направлении движения. При этом в направлении поперек курса ширина диаграммы оказывается  очень широкой и пользователь получает ответный сигнал, лимитированный только доступной дальностью его распространения. Этот процесс проиллюстрирован на рисунке 3.

Рисунок – 3 Мгновенное освещение морского дна с помощью единичной посылки ГБО [8]

На основе данного рисунка и справочных данных мы можем вычислить размер акустической освещенной площади, для вычисления есть все необходимые данные. Вычисления будем производить по формуле [8]:

 

F – частота акустического сигнала ГБО; W – обратная величина длительности импульса. Так же можно вычислить величину обратную рассеиванию, она вычисляется по формуле:

 

 

Sd – коэффициент обратного рассеивания; S0 – выход на исходном уровне.

Кроме рассеивания, другие факторы также оказывают воздействие на уменьшение силы возвращенного эхосигнала. Затухание и сферическое рассеивание вносят главный вклад в процесс. Делается допущение о плоском морском дне, а также о линейности затухания возвращенного сигнала по времени и дистанции. Для многолучевых гидролокаторов существует стратегия при решении данной задачи по созданию оптимальной модели обратного рассеивания

В моем курсовом проекте я буду освещать портативные ГБО с однолучевыми антеннами, данные к которым могут быть вычеслены по формулам приведенным ниже.

 

4.2 Конструкция гидроакустической антенны

Эргонометрические и габаритные параметры гидролокаторов бокового обзора и в частности гидроакустических антенн разнятся и довольно многообразны. На конструкторскую реализацию гидроакустической антенны влияют следующие факторы: рабочие параметры, место установки ( крепеж на судне или буксировка), место проведении сканирования.

В нашем случае будет рассматриваться портативный гидролокатор бокового обзора. Данный тип устройства предназначен для работы на малых судах и сканирования дна на малых глубинах. Так как устройство работает на малых глубинах, то его рабочие частоты будут много выше чем у более глубоководных аппаратов, это необходимо для получения более детализированной картинки дна.

Антенна ГБО состоит, как правило, из отдельных пьзоэлементов прямоугольной формы расположенных в ряд и установленных в общем корпусе. Размеры пьезоэлементов и излучающей поверхности антенны определяются ее рабочей частотой и шириной диаграммы направленности в горизонтальной и вертикальной плоскостях. Пример разработанного сборочного чертежа гидроакустической антенны показан на рисунке 4.

Рисунок 4 – Сборочный чертеж гидроакустической антенны

Акустические преобразователи 3 укреплены на основании антенны 4 и расположены таким образом, чтобы в горизонтальной плоскости они имели одинаковую диаграмму направленности, а в вертикальной плоскости сумма диаграмм направленности акустических преобразователей 3 с частотами f1 - fn перекрывала бы заданный сектор лоцирования. Для этого акустические преобразователи 3 укреплены на основании 4 с наклоном относительно друг друга на угол, равный половине суммы диаграмм направленностей соседних преобразователей на уровне 0,707. Причем, самые высокочастотные акустические преобразователи 3 излучают и принимают эхо-сигналы на минимальных дистанциях лоцирования, а самые низкочастотные акустические преобразователи 3 - на максимальных дистанциях лоцирования. Размеры В, С и D акустических преобразователей определяются соответственно шириной диаграммы направленности в вертикальной и горизонтальных плоскостях, а также рабочей частотой f преобразователей.

Данный чертеж был разработан на основе визуализированной модели которая строилась на основе аналогов и данных из теоретических источников. Данная модель представлена на рисунке 5.

Рисунок 5 – Визуализированная модель гидроакустической антенны

В данном разделе мы провели теоретический анализ гидроакустических преобразователей используемых в гидролокаторах бокового обзора. Мы рассмотрели процесс конструирования антенн ГБО и познакомились с особенностями конструирования устройств, создав сборочный чертеж гидроакустической антенны и ее визуализированной модели.

 

 

 

 

 

 

 

 

4.3 Технология производства

 

Производственные технологии основываются на использовании современных достижений науки и техники. Это требует привлечения знаний коммерсантов, товароведов–экспертов, экономистов самого высокого уровня. Только осведомленный в этой отрасли специалист может объективно оценить результаты производства, дать полезные рекомендации по их улучшению.

Производство в экономике является базовым звеном, основой существования любого общества независимо от вида собственности. Технология и экономика – неотъемлемые части единого механизма воспроизводства условий существования общества, а технологическое развитие производства база экономического роста.

Производственные технологии в большинстве своем сложны. Зачастую они представляют собой сочетание гидродинамических, тепловых, массообменных (диффузионных), биохимических, механических и других процессов. При разнообразии технологических процессов в промышленности многие из них являются общими для различных видов производств.

Технология производства гидролокаторов бокового обзора будут на прямую зависеть от назначения прибора и области его эксплуатации. К примеру если разрабатываемый прибор планируется использовать на больших глубинах то при изготовлении корпуса нужно учитывать давление, которое будет действовать на аппарат.

В нашем проекте мы рассматриваем портативные гидролокаторы бокового обзора. Их отличие будет малые глубины работы, небольшие габариты, не высокая стоимость. При технологическом производстве гидролокатор бокового обзора можно разбить на две составляющие: выбор приемоизлучающего устройства и разработка корпуса для устройства. Как уже было сказано выше для приемопередающего устройства мы выберем пьезодатчик. Наш выбор обусловлен тем, что данный тип датчиков наиболее распространен, большое разнообразие цен и параметров, что позволит подобрать наиболее оптимальный. Что касается технологического производства корпуса то тут мы будем руководствоваться условиями эксплуотации нашего устройства. Так как мы будем эксплуатировать устройство на малых глубинах, то требования к корпусу будут довольно демократичны, что в свою очередь будет удешевлять его стоимость. Корпус будет выполнен в кубической форме (форме ящика) из нержавеющей стали. Внутри стенки корпуса будут выложены звуконепроницаемым экраном. С верху мы будем заливать нашу антенну звукопрозрачной резиной, для того чтобы сохранить герметичность и предотвратить заливания антенны.

 

 

 

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

 

В ходе курсового проекта я ознакомился с конструкциями гидролокаторов и разработал конструкцию антенны для гидролокатора бокового обзора. Так же на основе рассмотренных аналогов была разработана структурная схема и принципиальная электрическая схема блока фильтрации. После разработки конструкции антенны я так же познакомился с технологией производства данного типа устройств. Проанализировав полученную информацию, я рассмотрел технологию производства антенны с учетом моего типа устройств.

 

Список используемой литературы