Методы и средства отладки микропроцессорных систем

Методы и средства отладки микропроцессорных  систем

В жизненном цикле микропроцессорной  системы выделяются три основных этапа: проектирование, изготовление и  эксплуатация. Для поддержания микропроцессорной  системы в работоспособном состоянии  необходимо учитывать как специфику каждого этапа ее жизненного цикла, так и особенности МПС как объекта контроля.

Прежде всего, рассмотрим некоторые  основные понятия, связанные с контролем  и диагностикой цифровых вычислительных устройств.

Процедура проверки правильности функционирования объекта называется контролем или тестированием. В результате контроля определяется, находится ли объект в исправном состоянии. Если объект находится в неисправном состоянии, то возникает задача поиска неисправности - диагностирования. Процесс устранения найденных неисправностей называется отладкой.

Рассмотрим в первую очередь особенности МП БИС и микропроцессорной системы в целом как объекта контроля, которые затрудняют процедуру контроля и поиска неисправностей.

1. Высокая сложность БИС. Полная проверка схемы должна обеспечивать проверку ее работоспособности при всех возможных состояниях.

Число возможных состояний определяется количеством внутренних элементов  памяти. Взяв для примера только регистровую память однокристального микроконтроллера (32 регистра по 8 разрядов), получим 2256 состояний. Для полного их перебора с частотой 100 МГц потребуется время порядка 1067 лет! Очевидно, что такой вариант неприемлем и никогда на практике не реализуется. Следовательно, любая МП БИС может содержать неисправности. Самое неприятное в этой ситуации то, что эти неисправности носят характер сбоев, то есть проявляются только при определенном сочетании данных внутри БИС, и поэтому весьма трудно поддаются выявлению.

Самой известной ошибкой этого  рода является, безусловно, ошибка в процессоре обработки чисел с плавающей точкой микропроцессора Pentium, выпущенного в 1993 году. Она проявлялась в неточном выполнении операции деления (погрешность в 8-м десятичном знаке после запятой) для некоторых операндов. Ошибка проявлялась, только если делитель содержал шесть последовательных бит, с 5-го по 10-й, установленныхв единицу. Она была вызвана дефектами в микрокоде реализации алгоритма деления. Вероятность обнаружения ошибки оценивалась как один к девяти миллионам, а вероятность встречи с ней - 1 раз в 27 000 лет. Однако несмотря на это, фирма Intel пошла на то, чтобы заменить по требованию все дефектные процессоры, понеся при этом, естественно, значительные убытки.

Аналогичная ошибка была выявлена в  конце 2007 года в четырехъядерных серверных процессорах Barcelona, а также в чипах Phenom для настольных компьютеров компании AMD. Она была связана с особенностями реализации буфера быстрого преобразования адреса ( TLB ) кэш-памяти третьего уровня. Ошибка в отдельных ситуациях приводила к зависанию системы.

Иногда отдельные неисправности  проявляют себя только на высоких  частотах работы БИС. Поэтому некоторые  производители схем, определив в  ходе тестирования, что отдельные БИС из некоторой партии схем дают сбои на начальной, самой высокой частоте, проверяют ее работоспособность на более низких частотах, где схемы этой партии могут оказаться вполне работоспособными. Именно с указанием такой частоты работы эти БИС и поступают на рынок. Такой подход служит одной из основ "разгона" схем.

2. Малое количество контрольных точек схем. Несмотря на то что корпуса современных микропроцессорных БИС имеют до 1,5 тыс. выводов, сложность микропроцессоров такова, что непосредственно подать тестовое воздействие на любую точку схемы невозможно. Также невозможно напрямую проверить состояние какого-либо узла БИС. Это требует подачи сложных последовательностей сигналов на доступные для воздействия точки схемы и синхронного анализа длинных последовательностей состояний в точках, доступных для прямого контроля. Поэтому воздействия и представления результатов носят косвенный, опосредованный характер, что может привести к неверной интерпретации получаемых при тестировании данных.
3. Неразделимость аппаратуры и программного обеспечения. Аппаратура и программное обеспечение МПС представляют собой единый комплекс. Свои функции микропроцессорная система выполняет под воздействием программ, часть из которых к тому же хранится в постоянной памяти БИС и системы. Ошибки в работе системы могут быть обусловлены как неисправностями аппаратной части, так и ошибками, допущенными при разработке ПО.
4. Сложность и неразделимость аппаратуры, составляющей микропроцессорную систему. МПС, особенно на этапе ее эксплуатации, невозможно разделить на функциональные узлы для их автономной проверки. Это объясняется конструктивными и схемотехническими особенностями микропроцессорных средств. Во-первых, чисто конструктивно подключить тестирующую аппаратуру к отдельным БИС, составляющим систему, весьма сложно. Во-вторых, разделение микропроцессорной системы на отдельные функциональные узлы при современном уровне интеграции элементов на кристалле невозможно. Сам микропроцессор содержит широкий набор функционально различных устройств от целочисленного АЛУ до запоминающих устройств различного вида и назначения. В то же время одни и те же функции распределяются по различным БИС. Например, обработкой прерываний занимается как сам микропроцессор, так и контроллер приоритетных прерываний, входящий в состав схем чипсета, которые, в свою очередь, выполняют множество других функций. Поэтому проверка выполнения той или иной функции в микропроцессорной системе затрагивает работу всех составляющих ее схем и предъявляет высокие требования к квалификации обслуживаемого персонала.
5. Необходимость одновременного контроля состояния большого числа многоразрядных шин. Общая разрядность шин, по которым происходит взаимодействие между компонентами микропроцессорной системы, весьма велика. Но главную проблему составляет не только количество точек, в которых требуется анализировать сигналы. Простая регистрация их поведения мало что даст для определения места и характера неисправности.

Обычно требуется регистрация  и анализ сигналов на протяжении значительного  временного интервала и в связи  с редкими и однократными событиями. К числу таких событий, идентификация которых необходима в процессе контроля, относится появление заданных комбинаций сигналов на шинах МПС и даже появление заданной последовательности таких комбинаций: обращение по определенному адресу на запись определенных данных, появление сигнала запроса прерывания определенного типа или даже сигнал помехи. При наступлении такой ситуации следует проанализировать, а следовательно, предварительно запомнить состояние шин на протяжении как нескольких предшествующих тактов, так и нескольких тактов, которые следуют за указанным событием. В то же время для МПС на основе однокристальных микроконтроллеров и ЦСП эта проблема не столь остра, так как реализация большинства функций системы осуществляется внутренними средствами этих микропроцессоров. Поэтому такие системы имеют малое число периферийных схем, а обмен между ними и микропроцессором часто выполняется по последовательным интерфейсам.

6. Высокое быстродействие схем, образующих МПС, которое требует чрезвычайно быстродействующей контрольной аппаратуры. Частоты, на которых работают современные БИС, доходят до нескольких гигагерц. В то же время чтобы определить, например, факт переключения какого-либо сигнала, частота контролирующей аппаратуры должна быть как минимум в два раза больше.
7. Шинная организация микропроцессорной системы. Магистральномодульный принцип построения МПС затрудняет определение источника искажения информации в магистрали. Неверное считывание информации из ОЗУ в микропроцессор может быть вызвано не поломкой какого-либо из этих двух устройств, а неисправностью совершенно посторонней для данного процесса схемы, при которой ее выход постоянно заземляет одну из линий общей магистрали.

Наряду с имеющимися трудностями  в процессе контроля и отладки  микропроцессорная система имеет ряд достоинств, облегчающих этот процесс.

1. Способность к самоконтролю, то есть способность МП под действием программы сравнительно небольшого объема генерировать очень большие тестовые последовательности. В этом случае используется метод раскрутки. Сначала отлаживается синхронизация МПС и создается некоторое ядро из микропроцессора и памяти небольшой емкости. В память записывается программа, которая под управлением микропроцессора генерирует тесты для контроля всего ОЗУ, а затем, по мере подключения новых блоков памяти, - и для других узлов микропроцессорной системы.
2. Способность микропроцессора к логической обработке информации, что позволяет сравнивать отклики проверяемых узлов с эталонными без применения дополнительной аппаратуры. При этом значительно уменьшается объем информации, которую должна зафиксировать контрольноиспытательная аппаратура, а весь анализ получаемой информации (например, сравнение получаемых реакций с эталонными) выполняет сам МП, который может не только определить характер неисправности, но иногда и точно указать ее место.
3. Программная доступность всех узлов МПС позволяет микропроцессору выдавать на них тестовые воздействия, получать и анализировать реакции на эти воздействия.
4. При составлении тестовых и диагностических программ разработчик имеет дело не с новым языком программирования контрольной аппаратуры, а с привычными средствами программирования микропроцессора.
5. Важной особенностью МПС, как и других цифровых систем, является стандартное представление электрических сигналов. Это позволяет упростить контроль состояния точек и свести его лишь к определению принадлежности данного состояния к зоне сигнала 0 или 1. Прибегать к измерениям аналоговых величин - длительности фронта импульса, амплитуды сигнала и т. п. - приходится только при подозрении на выход из строя одного из электронных компонентов схемы.

Особенности контроля и отладки  МПС на различных этапах жизненного цикла

Рассмотренные особенности тестирования и отладки микропроцессорных  систем по-разному преломляются на различных этапах их существования.

Этап разработки является наиболее ответственным, трудоемким и требует высокой квалификации разработчиков, так как ошибки, допущенные на этом этапе, обычно обнаруживаются лишь на стадии испытания законченного образца и требуют длительной и дорогостоящей переработки всей системы.

Одной из главных задач этого этапа  является распределение функций, выполняемых  микропроцессорной системой, между  ее аппаратной и программной частями. Максимальное использование аппаратных средств упрощает разработку и обеспечивает высокое быстродействие системы в целом, но сопровождается, как правило, увеличением стоимости и потребляемой мощности. В то же время увеличение удельного веса программного обеспечения позволяет сократить число устройств системы, ее стоимость, повышает возможность адаптации системы к новым условиям применения, но приводит к увеличению необходимой емкости памяти, снижению быстродействия, увеличению сроков проектирования.

Процесс перераспределения функций между  аппаратной и программной частями МПС носит итерационный характер. Критерием выбора здесь является возможность максимальной реализации заданных функций программными средствами при условии обеспечения заданных показателей (быстродействия, энергопотребления, стоимости и т. д.).

С точки зрения контроля и диагностики МПС данный этап имеет следующие особенности:

• отсутствуют отработанные тестовые программы: проектирование аппаратной части МПС всегда идет параллельно с разработкой программ, а иногда и аппаратуры для ее тестирования и отладки ;
• построение тестовых программ и анализ результатов производятся разработчиком вручную на основании его представлений о принципах работы и структуре разрабатываемой системы;
• существует большая вероятность появления нескольких неисправностей одновременно; здесь могут присутствовать неисправности, связанные как с дефектами электронных компонентов, так и с ошибками монтажников и программистов;
• связанная с предыдущим положением неопределенность причи ны неисправности: отказы в аппаратуре или ошибки в программе;
• возможные ошибки разработчиков: система может абсолютно правильно выполнять предписанные ей разработчиком действия, но сами эти предписания были неверны.

Все эти причины делают задачи контроля и диагностики на этапе разработки МПС наиболее сложными, а требования к квалификации персонала весьма высокими.

Инструментальные средства контроля и диагностики на этом этапе должны отвечать следующим требованиям:

• возможность измерений как цифровых, так и аналоговых сигналов;
• разнообразие режимов работы и оперативность настройки на заданный режим;
• оперативность и наглядность представления результатов измерений;
• возможность работы как с аппаратурой, так и с программным обеспечением.

На этапе производства микропроцессорной системы на первый план выдвигаются требования:

• высокой производительности,
• полноты контроля,
• высокой автоматизации с целью снижения требований к квалификации обслуживающего персонала.

Контроль на этом этапе проводится с использованием отработанных тестовых программ. Тестирование проводится на специально разработанных контрольных стендах (в случае достаточно большого объема производства), предназначенных для выдачи тестовых воздействий и автоматического анализа реакций на них. Как правило, на этом этапе проводится только контроль работоспособности системы по принципу "годен - не годен". Определение места и характера неисправности проводится более высококвалифицированным персоналом в ходе отдельного процесса.

Контроль в процессе эксплуатации, как правило, проще, чем на предыдущих этапах, по следующим причинам:

• вероятность появления двух и более неисправностей одновременно весьма мала;
• обычно требуется контроль правильности работы только при решении конкретных задач, при этом тесты поставляются вместе с самим изделием.

Однако требования к инструментальным средствам, предназначенным для эксплуатационного обслуживания МПС, весьма противоречивы.

С одной стороны, это требование компактности, а часто даже портативности  этих средств, с другой - требования универсальности и автоматизации  процесса контроля, чтобы иметь возможность использовать персонал невысокой квалификации.

Рассмотрим теперь собственно инструментальные средства контроля и отладки микропроцессорных систем.

Точность, с которой тот или  иной тест локализует неисправности, называется его разрешающей способностью. Требуемая разрешающая способность определяется конкретными целями испытаний. Например, при отладке опытного образца необходимо прежде всего определить природу неисправности (аппаратная или программная). В заводских условиях желательно осуществлять диагностику неисправности вплоть до уровня наименьшего заменяемого элемента, чтобы минимизировать стоимость ремонта. При тестировании аппаратуры в процессе эксплуатации для ее ремонта часто необходимо установить, в каком сменном блоке изделия имеется неисправность.

Средства контроля и отладки должны:

• управлять поведением системы и/или ее модели;
• собирать информацию о поведении системы и/или ее модели, обрабатывать и представлять на удобном для разработчика уровне;
• моделировать поведение внешней среды проектируемой системы.

Сроки и качество отладки системы зависят от средств отладки. Чем совершеннее приборы, имеющиеся в распоряжении инженера-разработчика, тем скорее можно начать отладку аппаратуры и программ и тем быстрее обнаружить и устранить ошибки, обнаружение и устранение которых на более поздних этапах проектирования обойдется гораздо дороже.

Как показывает опыт разработки, производства и эксплуатации МПС, окончательный контроль работоспособности должен производиться на реальной аппаратуре и на рабочих тактовых частотах. Поэтому инструментальные средства должны обеспечивать решение задач генерации входных воздействий и регистрации выходных реакций в реальном времени. Наличие в МПС двунаправленных шин требует обеспечения возможности переключения контрольного оборудования с передачи на прием в течение одного периода тактовой частоты. Для контроля временных характеристик требуются весьма быстродействующие инструментальные средства. Кроме того, значительная длина тестовых программ вызывает потребность в использовании запоминающих устройств большой емкости.

При проектировании микропроцессорных  систем чаще всего в настоящее  время рядовому инженеру приходится иметь дело с однокристальными микроконтроллерами. Этот класс МП БИС имеет самую  широкую номенклатуру изделий, ориентирован на различные области применения, выпускается наиболее массовым тиражом. Поэтому рассмотрение инструментальных средств контроля, диагностирования и отладки МПС будем проводить с упором именно на использование этого класса микропроцессоров.

В начале проводится автономная отладка аппаратной и программной частей МПС. Отладка аппаратуры предполагает тестирование отдельных устройств микропроцессорной системы: процессора, ОЗУ, контроллеров внешних устройств, блока питания, генератора тактовых импульсов и т. д.

При автономной отладке аппаратуры могут потребоваться приборы, умеющие:

• выполнять аналоговые измерения;
• подавать импульсы определенной формы и длительности;
• подавать последовательность сигналов одновременно на несколько входов в соответствии с заданной временной диаграммой или заданным алгоритмом функционирования аппаратуры;
• сохранять значения сигналов с многих линий в течение промежутка времени, определяемого задаваемыми событиями;
• обрабатывать и представлять собранную информацию в удобном для разработчика виде.

Для автономной отладки аппаратуры на схемном уровне широко используются осциллографы, вольтметры, амперметры, частотомеры, генераторы импульсов, сигнатурные анализаторы. На более высоком уровне применяют внутрисхемные эмуляторы, эмуляторы ПЗУ, логические анализаторы, платы развития, а также специальные отладочные средства, которые встраиваются в БИС на этапе их разработки.

Внутрисхемный эмулятор

Одним из главных обстоятельств, затрудняющих отладку МПС, является недоступность  внутренних элементов БИС для тестовых воздействий и непосредственного контроля их состояний. Контроль и изменение состояний внутренних элементов БИС осуществляются косвенно, путем передачи информации от внутренних элементов БИС к ее выводам при контроле и в обратном направлении при изменении состояния элементов.

Внутрисхемный эмулятор (ВСЭ) - это наиболее мощное и универсальное отладочное средство, которое делает процесс функционирования отлаживаемой системы прозрачным, то есть легко контролируемым, произвольно управляемым и модифицируемым. Основная область применения ВСЭ в настоящее время - это разработка встраиваемых систем на базе однокристальных микроконтроллеров. ВСЭ представляет собой программно-аппа ратное средство, способное заменить эмулируемый МК в реальной схеме.

Стыковка  ВСЭ с отлаживаемой системой производится при помощи кабеля со специальной  эмуляционной головкой, которая вставляется  в разъем на плате отлаживаемой МПС  вместо МК. Если МК нельзя удалить из отлаживаемой системы, то использование  эмулятора возможно, только если этот микроконтроллер имеет отладочный режим, при котором все его выводы находятся в третьем состоянии. В этом случае для подключения эмулятора используют специальный адаптер-клипсу, который подключается непосредственно к выводам эмулируемого МК. При этом процессор системы проектирования (хост-процессор) выполняет все функции целевого МК и к тому же позволяет отслеживать ход вычислительного процесса.

С точки зрения процесса отладки ВСЭ  выполняет в составе отладочного  комплекса следующие функции:

• управление ходом вычислительного процесса в макетном образце МПС: инициализацию начального состояния управляющих и информационных регистров МК и запуск программы отлаживаемой МПС по шагам или до выполнения заданного условия;
• сбор информации о ходе вычислительного процесса отлаживаемой МПС и передачу ее в отладочный комплекс для преобразования, анализа, отображения и документирования;
• задание программных воздействий на макетный образец непосредственно из ОЗУ отладочного комплекса.

Прекращение эмуляции исполнения происходит при появлении заданного события, которое прерывает программу пользователя и передает управление хост-процессору для исполнения программ режима опроса.

События, вызывающие прерывание программы, могут  включать:

• выполнение заданного числа шагов;
• появление заданной комбинации логических состояний на шинах МПС;
• появление заданной последовательности таких комбинаций.

Система проектирования содержит карту  адресного пространства, хранящую информацию о заданном отображении для каждого  блока адресного пространства памяти и блока портов ввода-вывода разрабатываемой системы. Таким образом, пользователь может в ходе отладки "подставлять" вместо еще отсутствующих в макете областей памяти или внешних устройств области памяти или устройства системы проектирования. В ходе эмуляции по карте адресного пространства для каждого обращения к памяти или порту ввода-вывода из эмулируемой программы определяется, следует ли их отрабатывать как обращение к реальным устройствам разрабатываемой МПС или как обращение к устройствам системы проектирования, подменяющим эти устройства. По мере отладки тех или иных устройств целевой системы они могут физически размещаться на плате с соответствующим изменением карты адресного пространства.

Платы развития

К внутрисхемным эмуляторам тесно  примыкает такой класс инструментальных отладочных средств, как платы развития ( Evaluation BoarDS ), или оценочные платы. Трудно найти производителя однокристальных микроконтроллеров или цифровых сигнальных процессоров, который не выпускал бы их параллельно с основной продукцией. Они являются своего рода конструкторами для макетирования электронных устройств.

Обычно это печатная плата с  установленным на ней МК или ЦСП и всей необходимой ему стандартной периферией. На этой плате также устанавливают схемы связи с внешним компьютером. Как правило, там же имеется свободное поле для монтажа специфических схем пользователя.

Иногда предусмотрена уже готовая  разводка для установки дополнительных устройств, рекомендуемых фирмой, например, ПЗУ, ОЗУ, ЖКИ-дисплей, клавиатура, АЦП и т. д.

Эти средства могут применяться  для следующих целей:

• тестирование и отладка программного обеспечения систем на реальных образцах микроконтроллеров и сигнальных процессоров;
• комплексная отладка макета системы, используемого затем в качестве образца для реализации прототипной системы;
• реализация одноплатных контроллеров, встраиваемых в мелкосерийную продукцию;
• изучение функционирования микроконтроллеров, получение навыков их практического применения.

ПЗУ-мониторы

В качестве вспомогательного средства при использовании внутрисхемного эмулятора применяются резидентные  мониторы отладки, или ПЗУмониторы (ROM-monitors). ПЗУ-монитор - это очень простая и по возможности небольшая программа, дающая пользователю возможность в определенной степени контролировать выполнение тестируемой программы, одновременно работающей в целевом устройстве. В простейшем случае отладочный монитор поставляется в виде микросхемы ПЗУ, которая вставляется в специальную розетку на плате развития. Плата также имеет ОЗУ для программ пользователя и канал связи с внешним компьютером или терминалом. Прикладная программа должна быть специально подготовлена: в нужные места необходимо вставить вызовы отладочных подпрограмм монитора. Готовую прикладную программу получают из отлаженной путем удаления всех вызовов мониторных функций и самого монитора отладки.

ПЗУ-мониторы обычно используются для контроля исполнения тестовой программы на отлаженном оборудовании. Они, как правило, поставляются производителями интегральных схем или их партнерами для испытаний периферийных устройств, тестовых алгоритмов на реальном кристалле или на окончательной целевой системе. ПЗУ-мониторы дешевле полнофункциональных ВСЭ. Основные недостатки ПЗУ-мониторов заключаются в том, что они не являются программами реального времени и изменяют карту памяти.

Эмулятор ПЗУ

При генерации тестовых воздействий  в МПС используются эмуляторы ПЗУ, которые представляют собой специальным образом подключаемую оперативную память, заменяющую ПЗУ на время отладки системы. Это устройство позволяет пользователю избежать многократных циклов перепрограммирования ПЗУ, связанных с отладкой программы.

Для выполнения функций загрузки и  изменения содержимого памяти эмулятор должен иметь средства для подключения к внешнему устройству. Как правило, роль такого устройства выполняет внешняя ЭВМ.

Программа с компьютера загружается  в эмуляционное ОЗУ через один из стандартных каналов связи. Для  логического, электрического и конструктивного согласования эмулятора ПЗУ и разрабатываемой МПС служит буфер-адаптер. Буфер-адаптер может быть сменным и выбирается в зависимости от конструктивного исполнения МПС и типа применяемых в ней микросхем памяти.

Эмулятор ПЗУ используется как для замены на этапе отладки внешней постоянной памяти микроконтроллера, так и для эмулирования его внутренней памяти команд. В последнем случае находящаяся на кристалле МК память должна быть сконфигурирована таким образом, чтобы все обращения к ПЗУ команд приводили к обращению исключительно к внешней памяти. Например, в микроконтроллерах с архитектурой MCS-51 для этой цели может служить специальный вход DEMA.

В конце этапа отлаженная программа  заносится с помощью программатора  в энергонезависимую память МК, и проверяется работа МПС без эмулятора ПЗУ на реальных частотах.

Эмуляторы ПЗУ могут выполнять часть функций схемных эмуляторов. При этом их реализация оказывается проще и дешевле, так как они не эмулируют функции микроконтроллера, который в процессе отладки продолжает работать в составе системы. Вследствие этого эмуляторы ПЗУ являются универсальными средствами, которые могут использоваться для отладки систем с различными моделями микроконт роллеров.

Логический анализатор

Как отмечалось выше, отладка современных микропроцессорных систем требует от инструментальных средств следующих возможностей:

• синхронный контроль состояния многоразрядных шин;
• регистрация последовательностей состояний в связи с редкими и однократными событиями;
• высокая частота работы.

Традиционные приборы контроля работы цифровых схем (амперметры, вольтметры, осциллографы, даже многолучевые с запоминанием информации) этим специфическим требованиям не удовлетворяют.

Для этих целей разработаны специальные  устройства - логические анализаторы (ЛА). Основной областью применения ЛА является этап разработки МПС, когда отсутствуют и проверенная аппаратура, и отлаженные программы. Именно в этих условиях проявляются преимущества ЛА как универсального и гибкого в применении прибора, позволяющего разработчику находить причины сложных аппаратно-программных неисправностей.

Основу логического анализатора  составляет память логических последовательностей (ПЛП ). Тактовые сигналы записи в ПЛП могут вырабатываться внутренним генератором ЛА или поступать от контролируемой схемы. В последнем случае тактовые сигналы могут стробироваться другими внешними сигналами или их комбинацией. В случае заполнениявсего объема ПЛП запись в нее продолжается циклически с нулевого адреса. Таким образом, в памяти всегда хранятся N последних принятых слов, где N - емкость ПЛП.

 
Рис. 17.1.  Структура памяти логических последовательностей

Режим регистрации продолжается до появления события, заданного оператором при настройке, или комбинации таких событий. Регистрация может быть прекращена не только непосредственно в момент события, но и через определенное число тактов после него. В этом случае в ПЛП фиксируются состояния сигналов в контрольных точках в моменты как предшествовавшие событию, так и непосредственно следовавшие за ним, что облегчает анализ ситуации (рис. 17.1). Количество тактов последействия также определяется при настройке.