Задача решена не доконца, нету описание звеньев и нахождения угловой скорости. (Решение → 5751)

Задача решена не доконца, нету описание звеньев и нахождения угловой скорости.

Все изображения помещены в pdf. Есть вопрос/претензия к файлу - ЛС