Определите коэффициент усиления регулятора скорости, при котором система находится на границе устойчивости. Рисунок 3.1 –. 2

Определите коэффициент усиления регулятора скорости, при котором система находится на границе устойчивости. Рисунок 3.1 – Структурная схема системы регулирования Таблица 2 № вар. Kрс Т0, с Тэ,с Тj, c 10 17 0.005 0.035 0.4

Решение
Система содержит 4 типовых звена:
1 звено – пропорциональное:
ЛАЧХ 1 звена на всём диапазоне частот имеет значение: L(ω) = 20·lg(17) = 24,609 дБ
Уравнение ЛФЧХ 1 звена:
2 звено – апериодическое 1 порядка:
Асимптотическая ЛАЧХ 2 звена идёт следующим образом: До частоты сопряжения ω = 1/0,005 = 200 ЛАЧХ идёт под наклоном 0 на уровне L(ω) = 20·lg(1) = 0 дБ. После частоты сопряжения ЛАЧХ 2 звена идёт под наклоном −20 дБ/дек.
Уравнение ЛФЧХ 2 звена:
3 звено – апериодическое 1 порядка:
Асимптотическая ЛАЧХ 3 звена идёт следующим образом: До частоты сопряжения ω = 1/0,035 = 28,571 ЛАЧХ идёт под наклоном 0 на уровне L(ω) = 20·lg(1) = 0 дБ . После частоты сопряжения ЛАЧХ 3 звена идёт под наклоном −20 дБ/дек.
Уравнение ЛФЧХ 3 звена:
4 звено – идеальный интегратор:
ЛАЧХ 4 звена на всём диапазоне частот имеет наклон −20 дБ/дек; причём на частоте ω = 1 значение ЛАЧХ составляет L(1) = 20·lg[1/0.4] ≈ 8 дБ

. После частоты сопряжения ЛАЧХ 3 звена идёт под наклоном −20 дБ/дек.
Уравнение ЛФЧХ 3 звена:
4 звено – идеальный интегратор:
ЛАЧХ 4 звена на всём диапазоне частот имеет наклон −20 дБ/дек; причём на частоте ω = 1 значение ЛАЧХ составляет L(1) = 20·lg[1/0.4] ≈ 8 дБ