Рисунок 1.2 M 1:10 Схема K2.8 Найти для заданного положения механизма скорости точек A, B, C

Рисунок 1.2 M 1:10 Схема K2.8 Найти для заданного положения механизма скорости точек A, B, C и угловые скорости звеньев 2, 3, 4. Схема механизма изображена на рисунке 1.2 Необходимые для расчета данные приведены. Дано: ω1=2c-1, α=600, β=1350, γ=900, δ=300, L1=0.29м, L2=0.75м, R=0.07м, AB=0.22м, L3=0.31м. Найти: VA, VB, VC, ω2, ω3, ω4-?

Вычисляем модуль скорости точки A:
VA=ω1*L1=2*0.29=0.58м/с;
Строим мгновенный центр скоростей звена 2, он находится на пересечении
перпендикуляров к направлениям скоростей точек A и B. Обозначим его P1.
Рассмотрим треугольник ABP1:
∠P1BA=150;
∠P1AB=β=1350;
∠ AP1P=1800-1350-150=300;
По теореме синусов:
AB/sin300=BP1/sin1350=AP1/sin150;
AP1=AB*sin150/sin300=0.22*0.259/0.5≈0.114м;
BP1=AB*sin1350/sin300=0.22*0.707/0.5≈0.311м;
По теореме косинусов:
DP1=(AP1)2+(L2)2-2*AP1*L2*cos1350=
=0.012996+0.5625+0.0604485=0.6359445≈0.797м;
Вычисляем ω2:
ω2=VA/AP1=0.58/0.114≈5.088c-1;
Вычисляем модуль скорости точки B:
VB=ω2*BP1=5.088*0.311≈1.582м/с;
Вычисляем модуль скорости точки D:
VD=ω2*DP1=5.088*0.797≈4.055м/с;
Строим мгновенный центр скоростей звена 3, он находится на пересечении
перпендикуляров к направлениям скоростей точек C и D