Собрать в MatLab Simulink систему управления с ПИД-регулятором для полученного варианта объекта управления (см.

Собрать в MatLab Simulink систему управления с ПИД-регулятором для полученного варианта объекта управления (см. табл. 1). 2. Сформулировать требования к желаемому переходному процессу в системе. 3. Определить значения коэффициентов ПИД-регулятора путем интерактивного моделирования на основании методики Зиглера – Николса. 4. С помощью блока Check Step Response Characteristics выполнить оптимизацию параметров ПИД-регулятора. 5. Рассмотреть варианты П-, И-, ПД- и ПИ-регуляторов для заданного объекта. Оптимизировать их параметры и сравнить результаты. Таблица 1 № вар Передаточная функция разомкнутой системы Значения параметров Перере-ние δ, % Время пере- ходного процесса tПП, с 7 <14 <3,1

В Matlab для настройки ПИД-регулятора может быть использован блок Check Step Response Characteristics, расположенный в библиотеке Simulink Design Optimization – Signal Constraints (расположение и название блока может изменяться в зависимости от версии Matlab).
Для того, чтобы приступить к настройке ПИД-регулятора средствами Matlab, необходимо построить схему настройки (рис. 1) и описать объект управления.
Рис. 1 – Схема настройки параметров ПИД-регулятора
Далее необходимо задать символьные имена в блоке gain коэффициентам (kp/ki/kd), которые будут оптимизированы, и присвоить им ненулевые значения в командной строке

. Зададим требуемые параметры системы.
Рис. 2 – Требуемые параметры системы
Далее перейдем в окно оптимизации, где можем увидеть графическое отображение переходного процесса. Зададим изменяемые параметры системы – коэффициенты П, И, Д в разделе Design Variables Set. Перенесем в левую часть те параметры, которые мы хотим изменять для достижения необходимых параметров переходного процесса. В нашем случае это все 3 коэффициента.
Рис