Автоматизация технологического процесса на базе стенда «StationAssemblyRV3SB»

ОГЛАВЛЕНИЕ

 

        

ВВЕДЕНИЕ…………………………………………………………………………….3

1.ВИРТУАЛЬНЫЙ СТЕНД ДЛЯ СБОРКИ ИЗДЕЛИЯ………………………..…...6

1.1 Функции и задачи виртуального стенда………………………………………...6

1.2.1 Состав  оборудования………………………………………………………..…..7

1.2.2 Техническое задание…………………………………………………………....14

1.2.3. Робот типа «Гибкая рука»…………………………………………………......15

1.2.4. Контроллер CR 1 – 571…………………………………………………….…..20

1.2.5. Параллельный захват…………………………………………………………..25

2.РАЗРАБОТКА ПРОГРАММЫ УПРАВЛЕНИЯ……...…………….…………….27

2.1.Среда разработки…………………………………………………………….……27

2.2.Язык программирования Melfa Basic IV……………………………………….. 28

2.3. Основные операции……………………………………………………………...29

3.СИСТЕМЫ СИМУЛЯЦИИ И СВЯЗИ…………………………………………….31

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК………………………………………………..35

Приложения……………………………………………………………………….36-71

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

АННОТАЦИЯ

Настоящая дипломная работа посвящена автоматизации  технологического процесса, которая  включает в себя виртуальную модель стенда, созданным в программе  COSIMIR Robotics. А так же программу для управления виртуальным стендом, позволяющая управлять сборкой с помощью персонального компьютера. Программа для стенда разработана в среде программирования COSIMIR Robotics с использованием языка MELFA –BASIC IV. Код программы содержится в приложении. Объем пояснительной записки составляет 35 листа без приложения.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ВВЕДЕНИЕ.

 

Каждый  год на рынке робототехники «прокручивается» 5 - 6 миллиардов долларов, и эта цифра  постоянно растет. Видимо, век накопления знаний и теоретической науки  сменяется новой эпохой - когда  всевозможные роботы и механизмы  заполняют мир

По последним  данным, сегодня в мире работают 1,8 млн. самых различных роботов  – промышленных, домашних, роботов-игрушек.

Что же такое  робот?

Робот –  это электромеханическое, пневматическое, гидравлическое устройство, программа, либо их комбинация, работающая без  участия человека и выполняющие  действия, обычно осуществляемые человеком.

Промышленная робототехника  является одним из новых направлений автоматизации производственных процессов, начало развития, которого в нашей стране относится к последнему десятилетию. Комплексный  подход   к   решению технико-экономических и социальных задач,   связанных   с   внедрением их   промышленных роботов   (ПР),   позволил   высвободить   около   2000   рабочих. В процессе создания, производства и внедрения ПР приходилось сталкиваться с решением ряда   сложных научно-технических   проблем. Получен большой, опыт по разработке робототехнических комплексов (РТК)  и  организации автоматизированного производства на базе ПР. Все эти вопросы, получившие  отражение в предлагаемой книге, представляют, по нашему   мнению, значительный интерес как для широкого круга специалистов,   конструкторов   и   производственников различных отраслей, которые заняты в настоящее  время  работой  по увеличению производства и широкому применению ПР во  всех  отраслях  народного хозяйства, так и для всех специалистов, работающих в   области автоматизации производственных  процессов.

Современный этап научно-технической революции  характеризуется комплексной автоматизацией производства на базе систем машин—автоматов. До недавних пор в основном применяли специализированные автоматы и автоматические линии, незаменимые в массовом производстве, но нерентабельные в условиях серийного и мелкосерийного производства из-за высокой стоимости, а также длительности разработки, внедрения и переналадки их на новую продукцию. Традиционное управляемое вручную оборудование обеспечивает достаточную гибкость производства, но требует применения квалифицированного труда рабочих и имеет низкую производительность.

За последние  десятилетия автоматизация основных технологических операций (формообразование и изменение физических свойств деталей) достигла такого уровня, что вспомогательные операции, связанные с транспортировкой и складированием деталей, разгрузкой и загрузкой технологического оборудования, выполняемых вручную либо с помощью существующих средств механизации и автоматизации, являются тормозом, как в повышении производительности труда, так и в дальнейшем совершенствовании технологии. Обычными методами с помощью существующих технических средств невозможно автоматизировать сборочные, сварочные, окрасочные и многие другие операции. Все это привело к острым противоречиям между совершенством промышленной техники и характером труда при ее использовании, потребностью в трудовых ресурсах и их фактическим наличием, требованиями интенсификации производственных процессов и ограниченными психофизиологическими возможностями человека. Эти причины социального, экономического и технического характера, ставшие основными сдерживающими факторами в развитии производства и дальнейшем повышении производительности труда, а также современные достижения в создании орудий производства, вычислительной техники и электроники привели к бурному развитию робототехники — отрасли, создавшей и производящей новую разновидность автоматических машин — промышленные роботы. По замыслу разработчиков эти машины предназначены для замены человека на опасных для здоровья, физически тяжелых и утомительно однообразных ручных работах. Свое название они получили благодаря реализованной в них идеи моделирования двигательных, управляющих и в некоторой степени, приспособительных функций рабочих, занятых на повторяющихся трудовых операциях по разгрузке-загрузке технологического оборудования, управлению работой этого оборудования, межоперационному перемещению и складированию деталей, а также на различных сборочных, сварочных, окрасочных и других операциях, выполняемых с применением переносных орудий труда.

Промышленные роботы (ПР) оказались тем недостающим звеном, появление которого позволило решать задачи комплексной автоматизации на более высоком уровне, объединяя средства производства предприятия в единый автоматизированный комплекс.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ВИРТУАЛЬНЫЙ СТЕНД ДЛЯ СБОРКИ ИЗДЕЛИЯ

 

1.1 Функции и задачи виртуального  стенда

Основными функциями, выполняемыми виртуальным  стендом для сборки деталей, рассмотрение которого ведется в данной работе, являеться непосредств-  енно сборкой изделия.

Объектами сборки являются 4 детали :

1.Термометр.

2.Гигрометр.

3.Ручка.

4.Подставка  для ручки.

 

Для сборки деталей используется модуль сборки, состоящий из 3 позиций (одна для  термометра, другая для гигрометра и последняя для подставки  в которую монтируют ручку). Для сборки деталей на используемый модуль, используется робот типа «Гибкая рука», который имеет 6 степеней свободы.

Более подробно об этом оборудовании рассмотрено в  параграфе 1.2.3.

 

Под системой управления виртуальным стендом  понимается программа для контроллера, который в данной работе мы не используем, так как мы работаем с виртуальным  стендом с помощью интерфейса Cosimir Robotics. Программа для виртуального стенда должна обеспечивать функционирование всего оборудования стенда в соответствии с поставленными задачами.

 

Задачи виртуального стенда заключается в следующем:

- Перемещение  модуля сборки на площадку для сборки деталей.

- Определение  наличия детали.

- Перемещение  деталей в соответствующие им  позиции на модуле сборки.

- Перемещение  готовый собранный модуль сборки  на площадку для возможного  последующего другого технологического  процесса.

 

1.2.1 Состав оборудования

Виртуальный стенд для сборки деталей (рис.1.1) конструктивно состоит из следующего оборудования : модуль сборки деталей(рис.1.1.2), модуль из 4 поддонов для размещения деталей(рис.1.1.3), модули хранения (рис.1.1.4), робот , модуль хранения (рис1.1.5), электрическое оборудование и камера распознавания наличия детали. Более подробный перечень оборудования входящего в виртуальный стенд, а так же их назначение приведен в табл.1. На рис.1.1 цифрами обозначены некоторые из этих устройств (нумерация в табл.1 соответствует нумерации на рис.1.1)

Таблица 1. Состав оборудования

№	Название устройства	Назначение
1	Модуль сборки детелей	Площадка для сборки деталей.
2	Модули хранения	Хранение термометров и  гигрометров
3	Робот	Робот типа «Гибкая рука»
4	Модуль хранения	Хранение ручек
5	Камера	Распознавание деталей
6	Модуль из поддонов	Размещение деталей, готовые детали после сборки, для возможного последующего технологического процесса

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис.1.1 Виртуальный стенд  сборки деталей

 

 

 

 

 

Рис.1.1.2 Модуль сборки деталей

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис.1.1.3 Модуль из 4 поддонов для размещения деталей

 

 

Рис.1.1.4 Модули хранения гигрометров и термометров

 

 

 

 

Рис.1.1.5 Модуль хранения ручек

 

 

 

 

 

 

 

1.2.2 Техническое задание.

Объект проектирования	Функции	Взаимодействующие объекты	Условия и ограничения	Показатели качества
Объект исследования- виртуальный стенд для сборки деталей	Сборка термометров, гигрометров  и ручки в соответствующие  для них позиции на модуле сборки.	1.Оператор 2.Виртуальные органы управления  стендом 3.Деталь	1.Температура – от 0°С до 40°С. Стенд может работать и при более высоких/низких температурах, но правильность работы не гарантируется. 3.Относительная влажность 45 – 85%.       4.Общее время сборки не более 80 сек.	1.При долгой работе на производстве  обходится дешевле, чем рабочая  сила. 2.Безопасн-ость. 4.Надежность.

 

1.2.3. Робот типа «Гибкая  рука»

Robot RV-3SB	Степеней свободы: 6

 

Рис.1.2 Mitsubishi Robot RV-3SB.

- Самый быстрый в своем классе

Увеличение скорости роботов серии RV-3S по сравнению с предыдущими  моделями того же класса достигает 57 %. На максимальной скорости перемещения 5.5 м/с они могут работать с  неизменной стабильностью повторения ±0.02 мм. Так достигается меньшее  время цикла без ущерба для  точности.

- Прохождение сингулярных точек

Обычно роботы останавливаются  в неопределенной точке когда  “рука” робота проходит через точку  сингулярности. Однако новый RV-3S продолжает движение до заданного положения, обеспечивая бесперебойность рабочего процесса. 

 

-Оснащен тормозной системой.

  Все оси с тормозами только главные оси. У роботов RV-3S тормоза имеют все оси. Это означает, что позиция робота сохраняется и при выпадении сетевого напряжения или аварийном выключении – для защиты всей установки. Кроме того, роботы оснащены абсолютными энкодерами. Поэтому текущее положение робота известно в любой момент, без перемещения в определенное положение. 

- Компенсация допуска детали

Эта функция позволяет при проникновении  в деталь вести руку робота с использованием внешних сил. Если, например, требуется  вставить штифт в отверстие, положение  которого варьируется из-за допусков изготовления, руку робота можно ввести в отверстие по фаскам отверстия. Так обеспечивается стопроцентное  позиционирование даже при наличии  в детали отклонений, вызванных допусками.  

- Распознание столкновений

Система контроля столкновений надежно  защищает всю установку, распознавая  столкновения и быстро реагируя на них. При этом не успевают возникнуть большие, разрушающие силы.

Зона действия и размеры робота типа «гибкая рука» - Mitsubishi Robot RV-3SB показана на Рис.1.2.1.

Основные  характеристики робота типа «гибкая рука» - Mitsubishi Robot RV-3SB показаны в Таблице 2.

Рис.1.2.1. Зона действия и размеры Mitsubishi Robot RV-3SB.

Таблица 2. Основные характеристики Mitsubishi Robot RV-3SB

Робот		RV-3SB
Количество осей		6
Место монтажа		возможен монтаж на полу, потолке  и стене *
Конструкция		шарнирный
Макс./ном. грузоподъемность (кг)		3.5 / 3
Стабильность повторения (мм)		±0.02
Макс. скорость (мм/с)		5500
Тип контроллера		CR2B
Зона движения (градусы)	Тело (J1)	340
	Плечо (J2)	225
	Локоть (J3)	191
	Поворот предплечья (J4)	320
	Наклон запястья (J5)	240
	Вращение запястья (J6)	720
Скорость движения (град./с)	Тело (J1)	250
	Плечо (J2)	187
	Локоть (J3)	250
	Поворот предплечья (J4)	412
	Наклон запястья (J5)	412
	Вращение запястья (J6)	660
Номинальный момент (Нм)	Поворот предплечья (J4)	5.83
	Наклон запястья (J5)	5.84
	Вращение запястья (J6)	3.9
Номинальный момент инерции (кгм )	Поворот предплечья (J4)	0.137
	Наклон запястья (J5)	0.137
	Вращение запястья (J6)	0.047
Вес робота (кг)		37
Класс защиты		IP65 / класс 10 **

* При  монтаже на стене ограничивается J1

** Особое  исполнение

 

 

1.2.4. Контроллер CR 1 – 571.

 

Контроллер  робота CR 1 – 571. Контроллер  Mitsubishi Drive Unit для робота RV-3SB высокопроизводителен, имеет небольшие размеры и лёгок, устанавливается в мобильном основании MPS^® станции (рис. 1.2.2). Основные характеристики указаны в Таб.3.

 

 

 

 

 

 

 

Рис. 1.1.2,

 

 

№	Обозначения	Функция
1	POWER	Питание контроллера ВКЛ\ВЫКЛ
2	END	Останавливает выполняемую программу
3	RS232C connector	Разъем для подключения к компьютеру
4	STOP	Останавливает робот немедленно (сервомотор не выключает)
5	SVO.OFF	Отключает питание сервомотора
6	T/B connector	Разъем для подключения пульта для обучения
7	MODE Auto (Op) MODE Teach MODE Auto (Ext)	Только операции от контроллера действительны Только операции от пульта для обучения действительны Только операции от внешнего устройства действительны
8	Status.Number	Показывает номер программы, номер  ошибки и т.д.
9	SVO.ON	Включает питание сервомотора
10	START	Запуск программы
11	CHANGE.DISP	Переключение режимов дисплея
12	RESET	Сброс при ошибке
13	UP/DOWN	Прокручивание вверх и вниз информации на дисплее
14	EMG.-STOP	ЧРЕЗВЫЧАЙНЫЙ ОСТАНОВ – останавливает  робот (выключает сервомотор)
15	REMOVE T/B	Используется, чтобы подсоединить/отсоединить T/B, не выключая питания

 

 

 

Таблица 3. Основные характеристики контроллера.

Модель			CR1-571
Метод контроля			Позиционное и контурное управление
Число контролируемых осей			Одновременно 6 (максимум)
Процессор			64 Bit RISC, DSP
Основные функции			Объединенная/линейная/ трехмерная циклическая  интерполяция пакетирование, условное разделение, подпрограмма, мультизадача, и т.д.
Язык программирования			Movemaster Command II,  MELFA –BASIC IV
Метод обучения позициям			Метод обучения, MDI метод
Емкость памяти	Обученные позиции  и номер шагов	точка  шаг	2,500 на каждую программу  5,000 на каждую программу
	Количество программ		88
Внешние входы и выходы	Входы и выходы	точка	16/16	Max.240/240
	Некоммутир-уемые входы/ выходы	точка	Вх.4 точки/Вых. 0 точек
	Аварийный останов  вход	точка	1	Отдельная аварийная линия
Интерфейс	RS-232C	порт	1
	RS-422	порт	1	Выделен для П/О
	Слот для руки робота	слот	1	Выделен для интерфейса пневматического схвата
	Слот для расширения	слот	3	Расширение для  использования П/О
	Входы робота/  выходные связи	канал	1
Интервал рабочих температур		°C	0- 40
Влажность окружающей среды		%	45 -85
Диапазон входных напряжений		В	1-фаза ,перемен. ток от 90 до 132 В  1-фаза ,  перемен. ток от 170 до 253 В
Мощность		кВ*А	0,7
Заземление			100 или меньше	Класс D
Габаритные размеры		мм	212 (Ш) × 290 (Д) × 151 (В)
Вес		кг	8

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1.2.5. Параллельный захват.

Рис.1.1.3

-Поршневой привод двухстороннего действия

-Самоцентрирующие

-Действия захвата по выбору: внешний/внутренний захват

-Высокие усилия захвата и  компактный размер

-Максимальная точность повторения

-Внутреннее управление расходом

-Датчики: 

-Адаптируемые  датчики положения на малых  стандартных захватах                                                          -Встроенные датчики положения 

-Многообразные  применения адаптируемым пальцам  захвата

-Широкий  диапазон опции монтажа на  приводах

-Защитная  крышка от пыли для использования  в запыленных условиях

Пневматическая  схема подключения к роботу в Приложении 1.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2.РАЗРАБОТКА ПРОГРАММЫ УПРАВЛЕНИЯ

2.1.Среда разработки

Разработка программ управления для  виртуального стенда/контроллеров ведеться в среде COSIMIR Robotics. Программа является самостоятельным приложением для работы с виртуальными 3D моделями технологических процессов и учебных станций MPS (Modular Production Stations). Стенд «StationAssambly RV-3SB» относится к классу таких станций. В программе имеется интерактивная виртуальная модель стенда. В модель стенда включены все исполнительные устройства, панели, датчики и виртуальный контроллер. В виртуальный контроллер загружается программа, написанная на языке Melfa Basic IV в среде COSIMIR Robotics. COSIMIR Robotics является инструментом, с помощью которого можно проводить отладку программы контроллера, находить ошибки в ее работе, коллизии исполнительных элементов. Существует возможность моделирования любых ситуаций отказа оборудования. В состав программы входят специальные функции, которые особенно полезны при анализе сигналов управления и информационных сигналов датчиков.

Виртуальное моделирование технологических  процессов в COSIMIR Robotics позволяет проводить отладку и настройку программы управления контроллера без участия реального, физического оборудования. Данная возможность позволяет избежать поломки и выход из строя физического оборудования на этапе отладки программы и пуско-наладочных работ. Отлаженная в COSIMIR Robotics программа управления контроллера без каких-либо изменений может быть записана в память контроллера реального оборудования.

 

 

2.2.Язык программирования  Melfa Basic IV.

MELFA-BASIC это построчно-ориентированный  программный язык (для взаимодействия с пользователем  используется не графический интерфейс, а командная  строка). Каждая строка программы начинается с номера строки и содержит оператор (команду) или объявление (предложение программы, информирующее компилятор или интерпретатор о типе, размере и/или значении конкретной переменной, константы или объекта).

При первичном написании программы  нумеровать строки следует с шагом 10. Так как это упростит редактирование (добавление или удаление строк) программы  в последующей отладке.

Программа робота состоит из двух частей:

1. В части Объявление (Описание) программист задает все переменные, которые используются в программе (исключение составляют: параметры состояния робота, внешние переменные и  переменные  из списка позиций).
2. Командная (Операторная) часть содержит все утверждения, высказывания и команды.

 

Последовательное программирование

Философия последовательного программирования –  это использование строгого линейного выполнения программы. Последовательного  программирование полностью избегает передачи управления и переходов в программе, что позволяет получить программный код, который легко читать и использовать. Чем больше переходов содержит программа, тем сложнее она для чтения.

2.3. Основные операции

    К основным операциям, выполняемым  оборудованием автоматизированного  стенда относиться:

1. При запуске программы робот перемещается в позицию.
2. Переход в позицию над модулем сборки.
3. Робот опускается до уровня модуля сборки и происходит захват с помощью параллельного захвата.
4. После захвата заготовки робот переносит заготовку в промежуточную позицию сборочной площадки (позиция задается относительно контрольной точки сборочной площадки ).
5. После того как робот оставил заготовку в промежуточной позиции сборочной площадки, он перемещается в позицию для захвата термометра, после чего перемещается на позицию для проверки наличия термометра с помощью камеры. Определение наличие заготовки.
6. После определения наличия заготовки робот переносит заготовку в промежуточную точку сборочной площадки, и размещает термометр в нижнее отверстие.
7. После робот отправляется в точку для захвата гигрометра, после захвата гигрометра отправляется в точку проверки наличия гигрометра.
8. По окончанию проверки наличия гигрометра робот перемещается с деталью во вторую позицию на модуле сборки.
9. После этого Робот отправляется в точку над второй площадкой, где находиться подставка для ручки(цилиндрическая деталь с круглым основанием, и с отверстием для ручки).После захвата детали робот размещает ее в 3 позицию на модуле сборки.
10. После робот отправляется в точку размещения ручек, захватывает ручку. После захвата ручки , робот переворачивает ручку из горизонтального положения в вертикальное, и размещает ее в отверстие в подставке для ручки.
11. Далее робот захватывает модуль сборки в промежуточной точке сборки, и перемещает ее в контрольную точку сборки.

Подробнее в программе в приложении 3, так же все позиции и координаты предоставлены в приложении 4.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.СИСТЕМЫ СИМУЛЯЦИИ И СВЯЗИ

Трехмерная симуляция осуществляется с помощью системы COSIMIR. Интерфейс программы предоставлен в приложении 2.COSIMIR предоставляет собой программное обеспечение для 3D моделирования и программирования робота, а также симулятор роботизированной ячейки, позволяющий имитировать их работу и проверить всю работу программы управления на отсутствие ошибок и возможных столкновений (пример на рис.4.1 и рис.4.2), прежде чем она примениться в реальных условиях.

С помощью системы COSIMIR, которая является 3-D симулятором робота, вы можете полностью моделировать работу робота, то есть как сами роботы, так и их взаимодействие с окружающей средой. При этом COSIMIR поддерживает широкий спектр компонентов промышленной автоматизации, например, системы подачи материала, различные виды датчиков и исполнительных устройств и т.п. Из этих компонентов автоматизации вы можете составить системы автоматики, удовлетворяющие поставленным требованиям. Во время проекта при планировании, программировании и тестировании COSIMIR обеспечит мощную поддержку и тестирование на каждой фазе проекта. Проверки радиуса действия манипулятора робота уже на ранних стадиях проектирования обеспечивают выбор подходящей системы робота. Используя симулятор можно легко подобрать оптимальное месторасположение робота.

Пакет функционирует под 32-битными  операционными системами МS Windows. COSIMIR оснащен функциями для планирования роботизированных модулей, проверки совместимости всех запрограммированных позиций и оптимизации размещения. Все последовательности движений и ручные операции симулируются без подключения аппаратной части для исключения коллизий и оптимизации времени цикла. После тестирования и симуляции возможно загрузить программы непосредственно в контроллер робота по интерфейсу        RS232 или опциональному каналу Ethernet (TCP/IP). Интерфейс Ethernet может так же использоваться для подключения контроллера робота к сети интернет, что позволит диагностировать и перепрограммировать робота из любого места мира. COSIMIR поддерживает симуляцию всего роботизированного модуля. Это означает, что помимо симуляции движений самого робота, предоставляется возможность также симулировать его взаимодействие с внешним оборудованием. COSIMIR обеспечивает реалистичную симуляцию захватных и транспортных процессов. Для симуляции электрических соединений между компонентами модуля в COSIMIR достаточно подключить входи и выходы, как если бы работа происходила в реальных условиях. Например, для управления конвейером выходным сигналов в программе робота необходимо подключить один из выходов контроллера робота ко входу управления конвейером.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис. 4.1

1 – столкновение  накопителя корпусов цилиндра  и руки робота.

 

 

Рис. 4.2

 

1 – выбранные элементы станции  с роботом, не столкнувшиеся  (окрашены голубым)

2 – не выбранные элементы  станции с роботом (окрашены  серым)

3 – столкновение выбранных частей  станции и робота между собой,  накопителя корпусов цилиндра и схвата робота (окрашены красным).

 

 

 

 

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1.Сайт www.int76.ru ( сайт по продукции Mitsubishi)

2.Методические указания по COSIMIR Robotics.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Приложение 1.

 

 

Приложение 2.

 

 

5

4

2

3

1

 

Рабочая область  COSIMIR Robotics, режим ручного управления

 

1 – окно 3D модели стенда; 2 – окно входных сигналов контроллера; 3 – окно выходных сигналов контроллера; 4 – окно листа позиций; 5 – окно программы

 

 

 

 

 

 

 

Приложение 3.

ASMP

1180  'Inputs

1190  DEF IO ASTART   = BIT,1                  

1200  DEF IO ASTOP    = BIT,2                  

1210  DEF IO KSWITCH  = BIT,3                  

1220  DEF IO RRESET   = BIT,4                  

1230  DEF IO P1AV     = BIT,5                  

1240  DEF IO P2AV     = BIT,6                  

1250  DEF IO P3AV     = BIT,7         

1260  DEF IO P4AV     = BIT,8                  

1270  DEF IO FCYL1    = BIT,9                  

1280  DEF IO FCYL2    = BIT,10                 

1290  DEF IO FWORKP   = BIT,11                 

1300  DEF IO FED1AV   = BIT,12                 

1310  DEF IO FED2AV   = BIT,13                 

1320  DEF IO PFEDAV   = BIT,14                 

1330  DEF IO GROPEN   = BIT,900                

1340  DEF IO GRCLOSE  = BIT,901                

1350  'Outputs

1360  DEF IO HSTART   = BIT,0                  

1370  DEF IO HRESET   = BIT,1                  

1380  DEF IO LEDQ1    = BIT,2                  

1390  DEF IO LEDQ2    = BIT,3                  

1400  DEF IO VFCYL1   = BIT,4                  

1410  DEF IO VFCYL2   = BIT,5                  

1420

1430  'definitions

1440  DEF INTE PICK1

1450  DEF INTE PLACE1

1460  DEF POS PHELP1

1470  DEF POS PHELP2

1480  DEF POS PHELP3

 

1490  DEF POS PPFD

1500  DEF POS PPAS

1510  DEF POS PINIT

1520

1530  ACCEL 80 , 80

1540  JOVRD 50

1550  SPD 100

1560  M_00  = 0                                

1570  M_01  = 0                                

1580  M_02  = 0