Цифровая обработка информации в РЛС

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

Исследования и разработки в области автоматической обработки цифровой информации в радиолокационных системах имели и имеют большой интерес. Это обусловлено тем, что при решении задач управления движением и противовоздушной обороны поступающая в быстром темпе от обзорных радиолокационных систем высокоточная информация должна быть в последующем соответствующим образом обработана.

Процессор данных РЛС может быть определен как совокупность реализованных на ЭВМ алгоритмов, которые по информации, получаемой в нескольких последовательных циклах обзора, позволяют:

• идентифицировать обнаруженные сигналы, относящиеся к одной и той же цели;
• оценивать кинематические параметры цели (координаты, скорость и ускорение), обеспечивая таким образом формирование траектории;
• экстраполировать траектории;
• различать цели и формировать траектории каждой из них;
• выделять истинные цели на фоне ложных тревог, обусловленных как преднамеренными, так и естественными помехами;
• адаптивно корректировать пороговый уровень процессора сигналов, изменяя чувствительность РЛС в зависимости от пространственного направления с учетом карты ложных тревог, обновляемой на каждом цикле обзора;
• формировать программу обзора пространства РЛС с ФАР для сопровождения маневрирующей цели с заданной точностью, а также оптимальным образом сочетать сопровождение целей с обзором пространства и другими функциями РЛС;
• эффективно использовать информацию обнаружения или сопровождения, поступающую от различных РЛС, объединенных в сеть и контролирующих одну и ту же область пространства

1. КЛАССИФИКАЦИЯ РЛС

Разрабатывавшиеся перед второй мировой войной РЛС были простыми устройствами, предназначенными для обнаружения самолетов. За прошедшие годы РЛС стали важнейшей частью компьютерных информационных систем, обеспечивающих запрограммированный и адаптивный контроль окружающего пространства, а также выполняющих функции принятия решений и самоконтроля. Такое развитие обусловлено улучшением характеристик и повышением гибкости РЛС, необходимыми для их применения как в военной, так и в гражданской сферах.

Современная РЛС военного назначения должна выполнять ряд функций, для реализации каждой из которых ранее создавалась отдельная РЛС. Например, РЛС систем ПВО и управления оружием должны обеспечивать поиск в больших объемах пространства, обнаружение и сопровождение высоко- и низкоскоростных целей в широком диапазоне высот, управление ракетами и ствольным оружием при стрельбе по воздушным и наземным целям, а также должны выполнять функции навигации и разведки. Для удовлетворения требований гражданской авиации РЛС должны выполнять функции управления воздушным движением, предупреждения столкновений, инструментальной посадки, определения метеорологических условий и обеспечения навигации. При этом РЛС часто работают в условиях неблагоприятных внешних воздействий, вызываемых отражениями от местных предметов, помехами от других радиосредств и специальных станций помех.

Независимо от сложности современные РЛС можно классифицировать по основной выполняемой функции. При таком подходе могут быть выделены четыре группы.

А. Обзорные РЛС, предназначенные для поиска целей (т. е. самолетов и кораблей) в заданном секторе пространства. В зависимости от решаемых задач такие РЛС могут быть размещены на наземных средствах, кораблях и самолетах. Для надежного обнаружения в заданном секторе за отведенное время (определяемое особенностями применения) РЛС распределяет необходимую среднюю мощность по всему поисковому объему.

Кроме того, обзорная РЛС измеряет следующие параметры цели (или некоторые из них):

• дальность; азимут;
• угол места (или высоту); радиальную составляющую скорости; сигнатуру (форму, размеры, тип объекта).

Временная задержка между моментом излучения импульсного сигнала РЛС и приемом отраженного сигнала позволяет измерить дальность до цели. Направление на цель определяется по положению антенны РЛС. Например, антенна с узкой диаграммой направленности (ДН) в горизонтальной плоскости (представляющей собой веерный луч в вертикальной плоскости) позволяет измерить азимут цели. Антенна с узкой ДН в обеих плоскостях позволяет измерить как азимут, так и угол места цели.

Сигнал, отраженный от движущейся цели, вследствие эффекта Доплера смещен по частоте. Это явление позволяет измерить радиальную составляющую скорости цели. Наконец, цели можно различать по размерам (определяющим мощность отраженного сигнала), форме и другим признакам, например по степени отражения волн различной поляризации. На рис. 1.1 показаны параметры, которые могут быть измерены обзорной РЛС при однократном облучении.

Рис. 1.1. Параметры цели, измеряемые обзорной РЛС

  Радиолокационные станции с зеркальной антенной и механическим сканированием по азимуту не позволяют измерить угол места цели. Для определения этого параметра используются высотомеры, измеряющие характеристики цели уже после обнаружения ее обзорной РЛС. Антенны высотомеров сканируют в вертикальной плоскости. Однако в современных обзорных РЛС предусмотрено автоматическое измерение высоты цели. В этом случае угол места определяется с помощью многолепестковой ДН или при электронном сканировании узконаправленной ДН по углу места. При работе обзорной РЛС контролируемое пространство разбивается на элементы разрешения, размеры которых зависят от длительности импульса и ширины ДН антенны. В качестве координат обнаруженных целей принимаются координаты центров элементов разрешения.

Б. Радиолокационные станции сопровождения позволяют определить параметры цели с большей точностью, чем размеры элементов разрешения обзорных РЛС. Знание положения цели в элементе разрешения особенно важно при больших размерах элементов разрешения, а также если эта информация используется в дальнейшем, например, для прогнозирования положения цели, управления оружием, наведения или навигации. Точная оценка параметров цели достигается с помощью соответствующей обработки отраженных сигналов. Точность оценивания может быть повышена за счет объединения информации, получаемой при многократном облучении цели. В моноимпульсных РЛС точность измерения угловых координат повышается с помощью одновременного формирования двух смежных ДН антенны. При обработке информация объединяется двумя способами: суммарным (Е) и разностным (А). Угловые координаты измеряются путем соответствующей обработки отношения А/Е.

Процедуры получения точных значений дальности и доплеровского сдвига аналогичны методам оценивания угловых координат. При оценивании дальности сигналы нормируются относительно общей энергии импульса (что соответствует суммарному лучу, Е), затем производится операция дифференцирования — временное стробирование сигнала (что соответствует разностному лучу, А). Оценивание доплеровского сдвига выполняется подобно оцениванию угла, так как каналы доплеровских частот аналогичны смежным лучам антенны при измерении угловых координат.

В случае объединения информации при многократном облучении цели необходимо различать РЛС непрерывного сопровождения и РЛС сопровождения на проходе. Станции первой группы позволяют непрерывно получать данные сопровождения цели, на которую постоянно направлена ДН антенны. Станции второй группы периодически выдают данные о нескольких целях, осуществляя при этом сканирование ДН антенны в азимутальной плоскости. В общем случае в состав РЛС сопровождения названных типов входят различные радиоэлектронные блоки.

Радиолокационные станции с ФАР с электронным сканированием луча обеспечивают выполнение функций поиска и сопровождения так же, как если бы эти операции осуществлялись двумя отдельными РЛС, одна из которых оптимизирована для решения задачи обнаружения, другая — для решения задачи сопровождения. Возможность практически мгновенно направлять один или несколько лучей в любую точку контролируемого воздушного пространства позволяет одновременно производить поиск и сопровождение нескольких целей, передачу данных, наведение ракет и выполнять другие операции. Поэтому такие РЛС называют многофункциональными.

Компьютер, получивший название блока управления (контроллера) РЛС, обеспечивает сканирование луча, управляет временем облучения цели и излучаемой мощностью. Управление осуществляется адаптивно с учетом обстановки, назначения РЛС, потребностей оператора.

Г. Вторичные обзорные РЛС выполняют поиск и опознавание целей в соответствии с методом «запрос—ответ». При этом предполагается, что цели оснащены необходимой аппаратурой. В систему вторичной радиолокации входят: наземный запросчик-приемник, антенна, бортовой приемоответчик и индикатор РЛС. Запросный сигнал, представляющий собой кодированную последовательность импульсов, включает приемоответчик, который автоматически передает данные опознавания и высоту полета самолета. С помощью обработки ответного сигнала, осуществляемой в наземном приемнике традиционными для обзорной РЛС методами, получают дополнительную информацию о дальности и азимуте цели. Вторичные РЛС находят все более широкое применение в гражданской и военной областях.

1. Общие сведения о функциональных элементах РЛС

Создание надежных и недорогих цифровых микроэлектронных схем позволило реализовать сложные алгоритмы выделения и обработки данных и методы управления, соответствующие тактико-техническим требованиям, предъявляемым к современным РЛС.

Упрощенная функциональная схема современной РЛС показана на рис. 1.2. Место установки РЛС зависит от ее назначения.

Рис. 1.2. Функциональная схема современной РЛС.

В ряде случаев РЛС размещается в двух помещениях: в первом находятся передатчик, приемник и аппаратура цифровой обработки сигналов; во втором — ЭВМ, выполняющая функции ЦОРИ, устройство отображения информации и устройство управления (контроллер).

Рассмотрим основные блоки, показанные на рис. 1.2, и выполняемые ими функции.

Антенна и устройство управления обзором. Эти элементы РЛС определяют форму и направление луча при передаче и приеме.

Может быть использована как антенна зеркального типа с механическим вращением по азимуту, сопряженная с другой антенной с механическим сканированием по углу места (для измерения высоты), так и ФАР, осуществляющая электронное сканирование в одной или двух плоскостях.

Передатчик. В передатчике используются, как правило, электровакуумные приборы, генерирующие когерентную последовательность импульсов высокой пиковой мощности в возможно более широкой полосе частот (последнее необходимо для повышения помехозащищенности). Вместе с тем, в РЛС с ФАР могут быть использованы маломощные полупроводниковые усилители.

Генератор формы сигнала. Генератор формирует сигналы, соответствующие обстановке и условиям распространения, а также используемому режиму работы. Примерами режимов работы могут быть поиск целей (при наличии или отсутствии отражений от местных предметов) или сопровождение с применением мер помехозащиты. Для увеличения дальности действия и подавления помех от местных предметов могут, например, генерироваться импульсы повышенной длительности с частотной или фазовой импульсной модуляцией.

Антенный переключатель. Этот переключатель при передаче направляет всю генерируемую энергию к антенне, а при приеме подключает антенну к приемному тракту.

Приемник. В приемнике осуществляется частотное преобразование сигнала, подавление помех и усиление в малошумящих цепях. При разработке радиолокационных приемников большое внимание уделяется снижению уровня шума, что достигается применением согласованной фильтрации, максимизирующей отношение сигнал-шум на выходе.

Процессор сигналов. Процессор определяет наличие или отсутствие в принимаемом сигнале составляющей, обусловленной отражениями от цели. Кроме того, он подавляет мешающие сигналы, обусловленные отражениями от подстилающей поверхности (суша, море), метеообразований, а также излучениями радиосредств, источников шумов и постановщиков помех. В процессоре осуществляется когерентная или (и) некогерентная обработка принимаемых сигналов, дискретизированных по времени.

При когерентной обработке учитываются синфазная и квадратурная составляющие видеосигнала. Некогерентная обработка происходит после устранения информации о фазе сигнала в детекторе. Обнаружение осуществляется путем сравнения видеосигнала на выходе приемника с заданным пороговым уровнем; превышение этого уровня рассматривается как факт обнаружения цели. Процессор сигналов реализуется в текущем времени с использованием специализированных аппаратных средств.

В результате развития цифровых методов широкое распространение получили следующие операции, выполняемые в процессоре сигналов.

Сжатие импульсов, позволяющее применять кодирование формы сигналов большой длительности и ограниченной импульсной мощности. При приеме отраженные сигналы с помощью согласованной фильтрации свертываются в короткие импульсы. Таким образом, характеристики обнаружения РЛС зависят от излучаемой энергии, а разрешение и точность измерения дальности определяются параметрами сжатого импульса.

Селекция движущихся целей (СДЦ) позволяет подавлять мешающие отражения от поверхности суши и моря, а также от движущихся дождевых туч и облаков дипольных отражателей. В последнем случае адаптивная оценка центральной частоты спектра отражений обеспечивает настройку фильтра СДЦ в соответствии с этим спектром.

Импульсно-доплеровская обработка (ИДО) обеспечивает более высокое качество подавления мешающих отражений (по сравнению с использованием только СДЦ), позволяет увеличить чувствительность РЛС, а также измерять доплеровскую скорость цели. С помощью алгоритма быстрого преобразования Фурье (БПФ) по N когерентным отсчетам (как правило, N = 8... 100) рассчитываются спектральные составляющие. Эта операция обеспечивает достаточно надежное выделение цели на фоне мешающих отражений; кроме того, появляется возможность различения двух целей по их доплеровским сдвигам, даже если они находятся в одном и том же элементе разрешения по дальности.

Обнаружение движущихся целей (ОДЦ) обеспечивает подавление мешающих отражений лучше, чем при использовании только СДЦ или ИДО. Для этой операции необходимы карта мешающих отражений и банк фильтров с конечными (по длительности) импульсными характеристиками (КИХ), каждый из которых рассчитан на оптимальное отношение сигнала к сумме составляющих шума и мешающих отражений. Использование карты мешающих отражений позволяет обнаруживать цели с нулевым доплеровским сдвигом и определять пороговые значения для каждого элемента разрешения по дальности и азимуту.

Схема стабилизации частоты ложных тревог поддерживает на постоянном уровне частоту ложных тревог, обусловленных шумом приемника, подстилающим фоном или мешающими отражениями. Эта схема должна исключить возможность перегрузки РЛС и (или) пользователя. Схема измеряет средний уровень шума или мешающих отражений в ряде элементов разрешения по дальности, доплеровскому сдвигу и (или) азимуту, что позволяет правильно определить значение порога обнаружения.

Рис. 1.4. Операции, выполняемые при приеме радиолокационных сигналов.

Устройство выделения данных. Это устройство обеспечивает измерение дальности, углов (азимута и угла места), радиальной скорости, а иногда и сигнатуры цели. В общем случае обнаружение цели может быть зафиксировано в нескольких смежных элементах разрешения по дальности, доплеровской частоте и углам. Геометрический центр соответствующих элементов (называемый в дальнейшем отметкой цели — plot) определяет оценку измерений параметров цели.

Процессор данных. Все операции, перечисленные во введении, выполняются в процессоре данных, который представляет собой предмет данной книги и подробно рассмотрен далее. Важно подчеркнуть, что в последовательно соединенных процессоре сигналов, устройстве выделения данных и процессоре данных (рис. 1.4) происходит сжатие полосы частот сигнала. На вход поступают данные с высокой частотой (например, полоса частот радиолокационного сигнала может составлять 10 МГц), а затем по мере обработки скорость потока данных становится сравнительно небольшой (например, несколько герц). Эта особенность иллюстрируется на рис. 1.4 путем уменьшения ширины стрелок, последовательно соединяющих процессоры.

По мере прохождения информации через указанные на рис. 1.4 устройства происходит постепенное различение полезных и мешающих сигналов в результате поэтапного процесса принятия решений. При обработке информация последовательно приводится к виду, облегчающему пользователю принятие решений. Так, необработанный видеосигнал содержит много ложных составляющих, обусловленных отражениями. Устройство выделения данных локализует цель, а процессор данных распознает цель (которой может быть присвоен кодовый номер), определяет скорость цели и другие параметры, которые в табличном виде выдаются на индикатор.

Следует отметить еще одно обстоятельство — увеличение интервала времени, в течение которого в различных процессорах обрабатывается сигнал. В процессоре сигналов это длительность нескольких импульсов, в устройстве выделения данных—смежных групп импульсов и, наконец, в процессоре данных этот интервал равен длительности нескольких циклов обзора РЛС. Иными словами, объем памяти процессоров, изображенных на рис. 1.4, увеличивается в направлении слева направо.

Пользователь. На выходе РЛС, как правило, устанавливается индикатор, позволяющий визуализировать информацию, содержащуюся в эхосигналах, и представить ее оператору в форме, удобной для интерпретации и принятия решений. Кроме того, к РЛС может быть подключена линия связи для передачи данных на центральную станцию или ЭВМ для дальнейшей обработки. Информация, выдаваемая на индикатор, называется «синтетической» в отличие от «сырой» информации, которая появилась бы на индикаторе при подключении непосредственно к выходу приемника. На индикаторе кругового обзора (ИКО) — наиболее распространенном типе индикаторов — отображаются дальность и азимут обнаруженной цели. На современных радиолокационных индикаторах отображаются также алфавитно-цифровые знаки и символы, позволяющие получить дополнительную информацию. Они могут быть использованы для отображения высоты и результатов опознавания цели.

Трасса сопровождаемой цели может быть отображена в виде отрезка линии на синтетическом индикаторе. При этом наклон отрезка определяется направлением полета цели, а его длина — скоростью цели. В такого типа современных индикаторах для генерирования графической информации и управления электроннолучевой трубкой применяется ЭВМ. Это обеспечивает высокую гибкость при выборе масштаба дальности, отображения информации со смещенным центром, увеличении выбранной зоны, воспроизведении взлетно-посадочной полосы аэропорта и подходов воздушных трасс, карт отражений от местных предметов, планов полетов и т. д. Оператор может взаимодействовать с ЭВМ в интерактивном режиме с помощью клавиатуры, световой ручки или курсора. В некоторых случаях рядом с основным индикатором может быть установлен дополнительный дисплей, на который выводится информация в табличной форме. Это позволяет разгрузить основной индикатор.

Контроллер. Это устройство декодирует команды оператора и устанавливает заданные режимы работы, синхронизирует функционирование системы, включая обработку принимаемых сигналов по дальности, азимуту и углу места. Кроме того, это устройство анализирует сигналы и выявляет ложные обнаружения. Как правило, контроллер реализуется в виде пакета прикладных программ для ЭВМ общего назначения, размеры и производительность которой зависят от решаемых РЛС задач и числа контролируемых параметров РЛС.

2. Принципы построения РЛС с сопровождением в режиме обзора

В данном подразделе показано, каким образом РЛС с механическим сканированием веерного луча обеспечивает определение траектории цели и прогнозирование ее положения в будущем. Такие системы называются РЛС с сопровождением в режиме обзора.

При каждом облучении измеряются координаты цели и ее положение отображается на ИКО. Идея сопровождения становится очевидной при наложении нескольких последовательных разверток ИКО друг на друга; в результате на экране появляется последовательность равноудаленных отметок.

Раньше оператор вручную отмечал карандашом на экране ИКО положение цели при каждом цикле обзора. Процедура была очень простой, однако неточной, и, кроме того, оператор мог отслеживать лишь небольшое число целей. Преодолеть эти ограничения, свойственные оператору, стало возможным благодаря применению ЭВМ, автоматически выполняющей весь процесс сопровождения.

Для разработки автоматической процедуры сопровождения одной и более целей следует рассмотреть физические свойства последовательности отметок, выдаваемых обзорной РЛС. Чем лучше будут изучены свойства этой последовательности, тем с более высоким качеством устройство сопровождения сможет различать истинные и ложные отметки. Ложные отметки обусловлены влиянием отражений от местных предметов, преднамеренных помех и внутреннего шума системы, которые не были устранены при обработке в процессоре сигналов. Периодичность отметок целей обусловлена скоростью движения целей и может изменяться во времени, если цель маневрирует. Если целью является летательный аппарат, то его скорость может быть ограничена верхним и нижним пределами. Кроме того, возможные траектории летательного аппарата могут быть ограничены введением верхних предельных значений ускорения. При оценке кажущегося местоположения цели остаются некоторые неопределенности, обусловленные неточностью устройства выделения отметок, которые называются «шумом отметок».

Рассмотрим принципы функционирования системы сопровождения. Работа системы сопровождения может быть представлена в виде следующих этапов:

• завязка (обнаружение) траектории;
• установление корреляционных связей между отметками и траекториями;
• экстраполяция траектории;
• фильтрация траектории;
• прекращение сопровождения (сброс траектории).

Последовательность основных этапов сопровождения показана на рис. 1.5.

Рис. 1.5. Последовательность операций при сопровождении целей.

Прежде всего должна быть сформирована траектория (этап завязки траектории). Оценка начального кинематического положения цели (координат и скорости) может быть получена по двум последовательным циклам зондирования цели. Скорость цели определяется по изменению ее положения в течение обзора. Такой простой метод при наличии ложных отметок недостаточно надежен. В этом случае надо использовать отметки, получаемые в большем числе циклов обзора, и учитывать при формировании траектории только те последовательности отметок, которые соответствуют предполагаемому поведению целей.

На следующем цикле обзора необходимо выделить сигнал, отраженный от той же цели, и привязать его к траектории этой цели (путем использования логики установления корреляционных связей между отметкой и траекторией цели). Свойства цели учитываются следующим образом. Предположим сначала, что цель движется с постоянной скоростью; тогда координаты цели в момент следующего цикла обзора могут быть вычислены (с помощью экстраполяции траектории) по текущим координатам и скорости движения. Однако исходные данные могут быть не совсем точными и, кроме того, элемент случайности вносится шумом отметки. Поэтому при поиске цели в очередном цикле обзора надо учесть возможные ошибки. Для этого формируется поисковый строб, центр которого имеет координаты предполагаемого местоположения цели. Отметка, обнаруженная в пределах строба, считается принадлежащей траектории. Размеры поискового строба определяются оценками ошибок измерения координат и скорости, а также уровнем шума отметок. Поисковый строб должен иметь достаточно большие размеры, чтобы сигнал, отраженный от цели в следующем цикле обзора, попал в него с высокой вероятностью. В то же время он должен иметь как можно меньшие размеры, поскольку при наличии ложных отметок в строб больших размеров их будет попадать больше. Это усложнит процесс продолжения траектории, так как если в строб попадает более одной отметки, то возникает необходимость решения задачи селекции отметки, действительно принадлежащей траектории.

Рассмотренный метод применим лишь в случае неманеврирующих целей. Однако он может быть распространен и на случай сопровождения маневрирующих целей. При этом вводятся определенные ограничения на возможные маневры цели. В простейшем случае задается значение максимального ускорения. Для учета возможных маневров цели формируется так называемый «строб маневра» вокруг предполагаемого местонахождения цели, в который должна попасть цель в следующем цикле обзора (при этом не принимаются во внимание ошибки измерения координат и шум отметок). Таким образом, имеются два источника рассогласования экстраполированного и истинного положения цели в следующем цикле обзора: ошибки измерения координат и шум; ошибки, обусловленные маневрированием цели. Общий поисковый строб формируется с учетом наибольшего рассогласования, обусловленного ошибками от обоих источников— грубо говоря, результирующий строб «складывается» из строба шума (т.е. поисковой области для неманеврирующей цели) и строба маневра.

Предположим, принято решение о том, что следующая отметка цели принадлежит сопровождаемой траектории. После этого необходимо обновить и скорректировать оценки координат и скорости цели с учетом вновь полученной отметки (этап фильтрации траектории). Данная операция выполняется с помощью цифрового фильтра, в котором вычисляется ошибка между измеренным и экстраполированным положениями отметки цели, а на выходе формируются значения сглаженных координат и скорости. Эти параметры сглаженной траектории вычисляются путем корректировки экстраполированных координат и скорости цели с использованием коэффициентов, пропорциональных ошибкам экстраполяции координат, полученным на предыдущем цикле обзора.

Проиллюстрируем принципы построения алгоритмов цифрового фильтра на примере так называемого «α—Р = алгоритма». Этот алгоритм обеспечивает как сглаживание, так и экстраполяцию траектории. Он относится к алгоритмам рекурсивного типа, т. е. текущее значение оценки формируется на основе оценки, полученной на предыдущем шаге, и результата текущего измерения. С помощью алгоритма вычисляются три декартовы координаты положения цели х, у, z. Для координаты х могут быть записаны следующие уравнения (уравнения для координат у и z аналогичны):

                                (1.1)

                             (1.2)

                                                              (1.3)

                                             (1.4)

где хр(к) — экстраполированная координата на k-м цикле обзора; xs (к) — координата на выходе фильтра (сглаженная); xm(k) — измеренная координата; xs (к) — значение скорости на выходе фильтра; хр (k +1) — значение экстраполированной скорости на (к+1)-м цикле обзора РЛС; Т — период обзора РЛС; ос, Р— весовые коэффициенты фильтра.

С помощью уравнений (1.1) и (1.2) осуществляется сглаживание координат и скорости, а с помощью уравнений (1.3) и (1.4) — экстраполяция.

Степень сглаживания определяется значениями коэффициентов α и р. Если эти значения равны единице, то сглаженные координаты и скорость в значительной степени

Рис. 1.6. Процесс сглаживания и экстраполяции на интервале первых трех циклов обзора РЛС

определяются результатами текущих измерений (полученной отметкой цели). С другой стороны, если α и Р равны нулю, то доминируют экстраполированные данные. Существует хорошо разработанная теория выбора коэффициентов α и Р для каждого последующего цикла обзора, позволяющая минимизировать ошибки оценки координат и скорости цели.