Дана структурная схема системы автоматического регулирования положения (рис. 4.1). Определите значения установившихся ошибок при

Дана структурная схема системы автоматического регулирования положения (рис. 4.1). Определите значения установившихся ошибок при отработке программы перемещения механизма, графически показанной на рис. 4.2, с учетом возмущающего воздействия f. Все переменные системы выражены в относительных единицах. Параметры системы заданы в таблице 3. Рис.4.1. Структурная схема системы регулирования положения. Рис.4.2. Программа работы системы регулирования положения. Таблица 2 № вар. Крп Тм,с γ φ1, о.е. t1,c f1, о.е. 10 1.5 0.01 0.9 3 3 0.05

Решение. Найдём ПФ разомкнутой системы по управляющему воздействию (полагаем, что возмущающее воздействие отсутствует): Тогда ПФ замкнутой системы по каналу управления: ПФ по ошибке канала управления: ПФ по возмущению: ПФ по ошибке возмущающего сигнала: Находим значения ошибок: Установившиеся значения ошибок на каждом участке: