Составить дифференциальное уравнение системы управления по следующей структурной схеме, исходя из варианта (номер варианта

Составить дифференциальное уравнение системы управления по следующей структурной схеме, исходя из варианта (номер варианта – порядковый номер студента в группе) № варианта Передаточные функции звеньев W1 W2 W3 W4 W5 3/(2p+1) 1 T2p2+2Tp+1 1 2

Звенья W1 и W2 соединены последовательно; ПФ контура определяется как произведение ПФ отдельных звеньев:
Звенья W3 и W4 соединены последовательно; ПФ контура определяется как произведение ПФ отдельных звеньев:
Схема примет вид:
Звенья W34 и W5 соединены параллельно; ПФ контура определяется как сумма ПФ отдельных звеньев:
Схема примет вид:
Таким образом, эквивалентная ПФ системы:
Тогда уравнение в операторной форме:
Произведя замену оператора р на операцию дифференцирования, записываем диф