Исследование методов калибровки приемников

Реферат

Выпускная квалификационная работа по теме «Исследование методов калибровки приемников навигационных сигналов» содержит 53 страниц текстового документа, 23 использованных источников, 25 рисунка, 3 таблицы, 10 формул.

Объект исследования – погрешности навигационных приемников.

Цели исследования:

1) рассмотреть области  применения и приемники некоторых  компаний;

2) изучить принцип работы  приемника навигационных сигналов;

3) выявить погрешности  возникающие при определении  координат;

4) исследовать методы  устранения выявленных погрешностей;

5) сделать вывод какие  методы наиболее выгодно использовать.

Обзорно рассмотрены приемники ведущих компаний. Приведена обобщённая структурная схема. В результате исследования приемников навигационных сигналов в них были выявлены основные погрешности. Рассмотрены причины их возникновения, какие элеме6нты приемника подвержены им больше всего.

В итоге были предложены методы по устранению погрешностей. Рассмотрены их достоинства и недостатки, предложено какой способ калибровки целесообразно применять учитывая факторы использования приемника

 

 

 

Оглавление

1 Введение……………………………………………………………………………4

2 Общие сведения о приемниках………………………………………………...…7

2.1 Применение навигационных  спутниковых систем……………………………7

2.2 Примеры приемников  ведущих компаний…………………………………..…8

2.3 Структурная схема приемника………………………………………………...17

3 Методы устранения погрешностей……………………………………………...19

3.1 Температурная погрешность…………………………………………………..19

3.2 Межканальная погрешность………………………………………………...…27

3.3 Частотная погрешность……………………………………………………...…31

3.4 Стабилизация частоты…………………………………………………………36

3.5 Синхронизация приемника………………………………………………….....44

4 Заключение…………………………………………………………..……………47

5 Список сокращений………………………………………………………………50

6 Список литературы…………………………………………………………….…51

 

 

 

 

 

 

1 Введение

Сколько существует человечество, столько и решается вопрос о том, как определить свое местоположение на суше и на море, в лесу или в городе. На сегодняшний день отпала необходимость ориентироваться, как древние путешественники и мореплаватели по звездам или компасу. Эпоха открытия радиоволн существенно упростило задачу навигации и открыло новые перспективы перед человечеством во многих сферах жизни и деятельности, а с открытием возможности покорения космического пространства совершился огромный прорыв в области определения координат местоположения объекта на Земле.

Искусственные спутники Земли стали опорными точками для радионавигации и на сегодняшний день системы спутниковой навигации стали доступны не только военным или морякам, но и простым людям, частным лицам и компаниям, для которых навигация необходима.

Прародителем современных систем спутниковой навигации ГЛОНАСС и GPS была доплеровская радионавигационная спутниковая система "Transit", изобретенная в США в середине 60х годов прошлого века, которая в дальнейшем претерпела множество изменений и технологических усовершенствований.

Система спутниковой навигации ГЛОНАСС была изобретена в Советском союзе еще в начале 80х годов прошлого века и первые испытания прошли в 1982 г. Она разрабатывалась по заказу Министерства Обороны и была специализирована для оперативной глобальной навигации наземных передвигающихся объектов. По своей структуре системы спутниковой навигации ГЛОНАСС и GPS являются системами двойного действия и предназначены для использования, как в военных целях, так и в гражданских.

Американская система навигации GPS по своей структуре, назначению и функциональности аналогична ГЛОНАСС и также разработана по заказу Министерства Обороны Соединенных Штатов. Она имеет возможность с высокой точностью определять как координаты наземного объекта, так и осуществлять временную и скоростную привязку.

На сегодняшний день применение систем спутниковой навигации ГЛОНАСС и GPS очень широко – на судоходных реках, в морях и океанах, в крупных городах и на магистралях. Использование системы ГЛОНАСС и GPS для гражданских нужд возможно в различных сферах – в сотовой связи, грузоперевозках, страховой деятельности, в службах такси, путешествиях, просто поездках по мегаполису, в картографии и энергетике, поисково-спасательных работах и строительстве, для слежения за миграцией животных. Радиус действия между базовыми станциями составляет до 2 тыс. км, а между базовой станцией и локальным приемником – до 220 км. [4]

Спутниковые системы GPS и ГЛОНАСС постоянно модернизируются, улучшается надежность и срок службы, точность определения координат объекта и сервис. Экономический эффект от внедрения спутниковых навигационных систем, который по оценкам экспертов в скором времени достигнет 20 млрд долларов, путем снижения аварийности на дорогах, экономии топлива, сокращения времени, затрачиваемого на дорогу. Дальнейшее развитие экономики не возможно представить без развития навигационных систем. Системы спутниковой навигации ГЛОНАСС и GPS состоят из трех основных сегментов: космического (ИСЗ), наземного управления и навигационного оборудования конечных пользователей системы. Число пользователей навигационной системы GPS и ГЛОНАСС постоянно растет и на сегодняшний день очень многочисленно.

На сегодняшний день разрабатывается технологическая возможность установки навигационного модуля ГЛОНАСС в мобильные телефоны. Телефоны, имеющие GPS-навигаторы, уже существуют и широко используются во всем мире, в том числе и в России. На рынке навигационной аппаратуры уже существует целый ряд приемников GPS/ГЛОНАСС - навигации, они производятся специально для России и имеют самое различное назначение. [2]

Основным критерием предъявляемым к системе навигации – это точность определения координат. Производители НАП, которых в нынешнее время достаточно велико, стремятся сконструировать приемники с высокими показателями точности определения координат. Так как область применения приемной аппаратуры достаточно велика, то она подвержена влиянию всех различных условий окружающей среды, а также характеристики частотных элементов не всегда идеальны. Разработчики, сталкиваясь с этими проблемами находят методики их устранения (влияния внешних и внутренних погрешностей). На сегодняшний день каждая компания производитель приемников совершенствует свое оборудование, на ровне с этим совершенствуется и методики устранения погрешностей  НАП.

Целью дипломной работы является исследование методов устранения  погрешностей вносимых условиями окружающей среды и влияние на точность измерений непосредственно самих радиоэлементов приемника. Основные задачи:

1) рассмотреть области применения и приемники некоторых компаний;

2) изучить принцип работы приемника навигационных сигналов;

3) выявить погрешности возникающие при определении координат;

4) исследовать методы устранения выявленных погрешностей;

5) сделать вывод какие методы наиболее выгодно использовать.

 

 

 

2. Общие сведения о приемниках

2.1 Применение навигационных спутниковых систем

GPS-приёмники продают во  многих магазинах, торгующих электроникой, их встраивают в мобильные  телефоны, смартфоны и КПК. Потребителям  также предлагаются различные  устройства и программные продукты, позволяющие видеть своё местонахождение  на электронной карте; имеющие  возможность прокладывать маршруты  с учётом дорожных знаков, разрешённых  поворотов и даже пробок; искать  на карте конкретные дома и  улицы, достопримечательности, кафе, больницы, автозаправки и прочие объекты  инфраструктуры.

Основное применение навигационных спутниковых систем:

1) геодезия: с помощью GPS определяются точные координаты точек и границы земельных участков;

2) картография: GPS и ГЛОНАСС используется в гражданской и военной картографии;

3) навигация: с применением GPS и ГЛОНАСС осуществляется как морская, так и дорожная навигация;

4) спутниковый мониторинг транспорта: с помощью GPS и ГЛОНАСС ведётся мониторинг за положением, скоростью автомобилей, контроль за их движением;

5) сотовая связь: первые мобильные телефоны с GPS появились в 90-х годах. В некоторых странах, например США это используется для оперативного определения местонахождения человека, звонящего 911. В России в 2010 году начата реализация аналогичного проекта - Эра-Глонасс; [15]

6) тектоника, Тектоника плит: с помощью GPS ведутся наблюдения движений и колебаний плит;

7) Активный отдых: есть разные игры, где применяется GPS, например, Геокэшинг и др;

8) геотегинг: информация, например фотографии «привязываются» к координатам благодаря встроенным или внешним GPS-приёмникам. [4]

2.2 Примеры приемников ведущих компаний

2.2.1 Приемник NV08C-CSM от ЗАО «КБ НАВИС»

ЗАО «КБ НАВИС» образовано в 1996 году и является ведущим российским предприятием, специализирующимся в области создания новых технологий и производства разной навигационной аппаратуры, использующей сигналы спутниковых навигационных систем ГЛОНАСС, GPS, GALILEO и их функциональных дополнений. В коллективе ЗАО «КБ НАВИС» трудятся высококвалифицированные сотрудники с более чем 20-летним опытом работы в области спутниковой навигации, обладающие высоким творческим и научным потенциалом.

 ЗАО «КБ НАВИС» оснащено  современными аппаратно-программными  средствами технологической поддержки  процесса разработки, испытаний  и производства навигационной  аппаратуры, его производственные  мощности обеспечивают оперативное  и качественное ее изготовление  и проведение испытаний опытных  и серийных образцов.

Современное микроэлектронное оборудование позволяет предоставлять услуги по сборке и испытаниям микросхем и микросборок по документации и материалам Заказчиков. Основным показателем политики компании является обеспечение качества и надежности выпускаемой продукции. Одним из последних разработанных приемников является NV08C рисунок 1.

Рисунок 1 - Приемник NV08C-CSM

Приемник NV08C-CSM GPS/GLONASS/GALILEO это малогабаритный (20х26 мм) встраиваемый модуль для применения в составе навигационной аппаратуры различных видов транспорта. Обеспечивает высокую чувствительность и малое время решения навигационной задачи в сочетании с низким энергопотреблением и малыми размерами. В модуле поддерживается режим Assisted GNSS (GPS/ГЛОНАСС/GALILEO) и несколько режимов экономии энергии. Возможность работы со всеми видимыми спутниками из всех созвездий ГНСС позволяет получать лучшие навигационные сигналы в «городских каньонах» по сравнению с любым решением только по одному из ГНСС. Раздельные каналы для GPS и ГЛОНАСС обеспечивают высокую помехозащищенность в городских и промышленных условиях, железнодорожных станциях и других местах с высоким уровнем помех. Основные характеристики:

1) принимаемые сигналы:

- GPS/GALILEO/COMPASS/SBAS: L1 1575.42 МГц;  
- ГЛОНАСС: L1 1597.5…1609.5 МГц; 
2) каналов слежения 32; 
3) точность получения навигационных параметров (RMS) в плоскости:  
- в автономном режиме 2.5 м;  
- в дифференциальном режиме 1 м;  
- высоты 3 м;  
- скорости 0.05 м/с;  
- времени ±25 нс. [12]

2.2.2 Приемник Trimble R10 компания Trimble Navigation Ltd

Компания Trimble Navigation Ltd. является крупнейшим в мире изготовителем GPS аппаратуры. На рынке представлен широкий диапазон геодезического оборудования, среди которого есть и GPS-приемники. Компания была основана в 1978 г. Чарли Тримблом, которому приписывают выпуск на рынок первого гражданского одночастотного приемника Trimble 4000A, работавшего по кодам GPS. Компания Trimble выпускает спутниковую аппаратуру для самых разнообразных целей, включая топографические съемки, высокоточные геодезические сети, морская, воздушная и наземная навигация, контроль механизмов и управление машинами, передача и хранение точного времени и т.д. Эта аппаратура применяется и для научных исследований, и в сельском хозяйстве, на транспорте и в строительстве, для создания ГИС и т.д.

Последним выпущенныи компанией Trimble приемником является  Trimble R10 изображён на рисунке 2.  Новый приемник Trimble R10 разработан для увеличения производительности геодезических работ. Объединив в едином компактном корпусе целый ряд новейших технологий, таких как Trimble HD-GNSS, Trimble SurePoint™ и Trimble xFill™,  приемник Trimble R10 принимает все спутниковые сигналы GNSS, позволяя геодезистам быстрее и проще выполнять измерения в самых сложных окружающих условиях.

Рисунок 2 - Приемник Trimble R10

Технология Trimble R-Track с функцией Signal  Prediction™ позволяет компенсировать прерывистые  или слабые сигналы с RTK-поправками, обеспечивая  возможность работы с приемлемой точностью даже при   потерях RTK-сигнала.

Приемник Trimble R10 одновременно отслеживает сигналы спутников:

1) GPS: L1C/A, L1C, L2C, L2E, L5;

2) ГЛОНАСС: L1C/A, L1P, L2C/A, L2P, L3;

3) SBAS: L1C/A, L5;

4) Galileo: GIOVE-A и GIOVE-B, E1, E5a, E5B;

5) COMPASS: B1, B2, B3.

Приемник Trimble R8 GNSS объединяет самый широкий  набор возможностей внутри интегрированной и  универсальной системы, предназначенной для решения самых сложных геодезических задач. Приемник Trimble R8 GNSS оснащен встроенным приемопередающим  УКВ радиомодемом, что обеспечивает исключительную  гибкость при его использовании в качестве подвижного  или базового приемника. При работе приемника в качестве базовой станции встроенная функция  NTRIP Caster обеспечивает настраиваемый доступ к поправкам от базовой станции через Интернет.

Основные технические характеристики:

1) дифференциальная кодовая GPS-съемка:

- в плане 0,25 м;

- по высоте 0,5м;

2) высокоточная статика:

- в плане  3 мм;

- по высоте  3,5 мм;

3) статика и быстрая статика:

- в плане  3 мм;

- по высоте 5 мм;

4) кинематическая съемка в реальном времени от одиночной базы не далее 30 км:

- в плане  8 мм;

- по высоте 15 мм.

Для получения заявленных характеристик рекомендуется устойчиво устанавливать прибор  в местах с открытым небосводом, свободных от электромагнитных помех и переотражений сигналов, проводить наблюдения  при оптимальной геометрии спутникового созвездия, следовать общепринятым правилам проведения высокоточных геодезических измерений, устанавливая продолжительность наблюдений в зависимости от длины базовой линии. Для  получения высокой точности измерений в статическом режиме на базовых линиях более 30 км необходимо использовать  точные эфемериды и длительные сеансы наблюдений (до 24-х часов).[13]

2.2.3 Приемник Leica VIVA GS12 от Leica Geosystems

Leica Geosystems – современное название знаменитой компании, которая с 1920-х годов специализируется на оптических геодезических инструментах. Исходное имя компании было WILD, штаб квартира располагалась в городе Хербург, Швейцария. Компания Leica/Wild включила GPS-приемникив спектр выпускаемого оборудования в конце 1980-х, когда совместно с корпорацией Magnavox Corporation был изготовлен приемник Wild WM101.

Наиболее функциональным GNSS-приемником от Leica Geosystems является приемник Leica VIVA GS12 рисунок 3.

Рисунок 3 - Приемник Leica VIVA GS12

Leica Viva GNSS VIVA GS12 обеспечивает  широкий выполнение широкого  спектра задач: от съемки с  помощью передвижного GNSS-приемника  до GNSS-решения, интегрированного с Viva Total Station (Viva SmartPole или Viva SmartStation).

В приемнике реализованы следующие новейшие технологии:

- SmartCheck – RTK-технология, позволяющая контролировать точность и качество результатов измерений;

- SmartTrack – современная технология приема сигналов всех спутниковых систем, настоящих и будущих;

- SmartRTK – стабильная работа в любой сети базовых станций.

Приемник совместим со следующими спутниковыми системами: GPS: L1, L2, L2C, L5 (C/A, P, C Code) GLONASS: L1, L2 (СТ, ВТ); Galileo (Test): GIOVE-A, GIOVE -B; Galileo: E1, E5a, E5b, Alt-BOC; Compass; SBAS: WAAS, EGNOS, GAGAN, MSAS.

Точность измерений:

1) точность измерений (СКО) в постобработке:

- статика в плане:3  мм;

- статика по высоте:6  мм;

- кинематика в плане:5  мм;

- кинематика по высоте:10  мм;

2) точность измерений (СКО) в реальном времени:

- статика в плане 5  мм;

- статика по высоте10  мм;

- кинематика в плане:10  мм;

- кинематика по высоте:20  мм.

Реализованы многие функции, повышающие удобство работы с прибором. Пользователь может в полевых условиях менять съемные устройства связи, необходимые для работы на базовой станции и передвижном приемнике в режиме RTK. Существует возможность полной модернизации приемника. Интегрированный Web-сервер для настройки записи данных в форматах Leica или RINEX позволяет производить полевые измерения без дополнительных операций записи данных. [16]

2.2.4 Приемник TRIUMPH компания JavadPositioningSystems

Компания JavadPositioningSystems (JPS) была основана известным специалистом в области спутниковых систем доктором Джавадом Ашджаи (Dr. Javad Ashjaee).  Штаб квартиры компании находились в Сан-Хосе (Калифорния, США) и в Москве (Россия). JPS имеет одну из самых сильных команд разработчиков GPS аппаратуры в мире.

Новейшим продуктом компании Javad GNSS является ГНСС-комплекс TRIUMPH-VS представленный на рисунке 4, совмещающий в себе всечастотную высокоточную спутниковую антенну, мощный 216-ти канальный многосистемный приемник с частотой обновления данных до 100 Гц, обеспечивающий точность до 3 мм, и многофункциональный контроллер с активным цветным дисплеем.

Рисунок 4 - Комплекс TRIUMPH-VS

Программное обеспечение прибора позволяет с легкостью настраивать его на разные виды работ, загружать обновления с сайта компании JAVAD GNSS, получать техническую поддержку онлайн. При работе в режиме “Lift & Tilt” (Держи & Наклоняй) TRIUMPH-VS начнет запись файла автоматически, когда прибор будет установлен вертикально. Чтобы остановить запись и закрыть файл, достаточно просто наклонить прибор.

Приемник работает со спутниковыми системами GPS L1/L2/L2C/L5, Galileo E1/E5A/E5B, AltBOC, ГЛОНАСС L1/L2/L3, COMPASS L1/E5B, QZSS SBAS.

Точность измерений:

1) автономная точность <2 м;

2) статика, быстрая статика:

- по горизонтали 0.3 см;

- по вертикали: 0.5 см;

3) кинематика:

- по горизонтали 1 см;

- по вертикали: 1.5 см.

Этот комплекс снабжен также дополнительными устройствами, такими как встроенный контроллер и ПО, компас и уклономеры. Он поддерживает функции Ethernet,  WiFi 802.11b и Bluetooth, что делает работу с ним ещё более комфортной для пользователя. [17]

 

 

 

 

 

2.3 Структурная схема приемника

Как видно из написанного выше, требования предъявляемые к современным приемникам достаточно высоки. Каждая из компаний реализует свой способ построения приемника, но их принципы построения аналогичны. Современная навигационная аппаратура потребителей (НАП) является аналого-цифровой системой, сочетающей аналоговую и цифровую обработку сигналов. В общем случае НАП состоит из навигационных приемников и устройств обработки, предназначенных для приема навигационных сигналов от навигационных космических аппаратов (НКА) и вычисления собственных координат, скорости и времени. Обобщенная структура входного тракта с прямым преобразованием частоты представлена на рисунке 5. [3]

Рисунок 5 - Обобщенная структура входного тракта с прямым преобразованием частоты

Антенна выполняет функцию преобразования электромагнитных волн в электрический сигнал и может состоять из одного или нескольких антенных элементов с необходимыми блоками электронного управления. Полосовой фильтр (ПФ) нужен для частотной селекции (фильтрации) полезных сигналов из смеси с шумами и помехами. Малошумящий усилитель (МШУ) предназначен для усиления очень слабых сигналов, поступающих на вход тракта от НКА. Смеситель (СМ) понижает несущую частоту принятых сигналов до заданного значения, которое принято называть промежуточной частотой. Частота гетеродина (fгет) поступает на смеситель от синтезатора частот, который формирует набор гармонических колебаний, необходимых для работы приемника. Фильтр нижних частот (ФНЧ), стоящий после смесителя, предназначен для подавления сигнальных составляющих суммарной частоты, образующихся на выходе смесителя. Далее сигнал поступает на аналого-цифровой преобразователь (АЦП) для оцифровки сигнала и последующей его обработки в цифровом вычислителе. Сложной задачей при разработке радиочастотного блока является проектирование входного тракта, состоящего из высокочастотного приемника и синтезатора частоты. [3]

Во всех вариантах приемника сигналов спутниковых навигационных систем аппаратная аналоговая часть реализована по схеме прямого преобразования частоты.

Рассмотрим погрешности возникающие в схеме на рисунке 5:

1) температурная. Температура окружающей среды влияет на все радиоэлементы приемника, однако более всего этому влиянию подвержены фильтры приемника. При изменении температуры полоса пропускания фильтра меняет свои значения, тем самым изменяется затухание полезного сигнала;

2) межканальная. Межканальная погрешность связана с разницей времени прохождения сигнала между каналами приемника, то есть один и тот же сигнал будет иметь разное время задержки в каналах приемника;

3) частотная. Частотная погрешность возникает в связи с неравномерности группового время запаздывания (ГВЗ) в фильтрах приемника;

4) нестабильность частоты  опорного генератора – уход  частоты генератора от заданной.

 

 

 

3 Методы устранения погрешностей

3.1 Температурная погрешность

Значемое влияние на время апаратной задержки влияет температура окружающей среды. Все радиотехнические элементы подвержены влиянию окружающей температуры, особое влияние оказывается на фильтры приемного тракта. Для утсранения влияний температуры на приемник возможно:

1) термостатированние - поддерживание температуры приемника одинаковой все время или термостатирование частотных элементов наиболее подвержаных влиянию температуры окружающей среды;

2) термокомпенсация – устранение погрешностей вносимых температурой путем калибровки приемника на программном уровне.

3.1.1 Термостатирование

Для поддержания постоянной температуры частотного элемента применяют системы автоматического регулирования с датчиками температуры, регулируемым источником тепловой энергии (ИТЭ). В качечтве ИТЭ могут использоваться нагреватели различного типа и/или элементы Пельте и корректирующее звено с усилителем мощности. Эти системы называют система термостатирования (СТС). Рассмотрим принцип работы такой САР по структурной схеме, приведенной на рисунке 6. [18]

Рисунок 6 - Структурная схема САР

На сумматор поступает два сигнала, первый сигнал приходит с задающего устройства (ЗУ), а второй с датчика температуры (ДТ). С выхода сумматора сигнал разности ЗУ и ДТ поступает на корректирующее звено (КЗ) которое в свою очередь вырабатывает сигнал управления. Усилительное устройство (УУ) под управлением КЗ подает напряжение питания на регулируемый источник тепловой энергии (ИТЭ), задача которого поддержание заданной температуры объекта термостабилизации. С помощью ЗУ мы можем изменять температуру объекта термостабилизации.

На рисунке 7 показана фотография микромеханического акселерометра с СТС, в которой в качестве нагревательного элемента применяется резистор. В этой системе используется ДТ, встроенный в акселерометр.

Рисунок 7 - Механический акселерометр с СТС

Основным параметром характеризующим точность СТС, является коэффициент термостатирования K, равный отношению Диапазона изменения температуры окружающей среды к диапазону изменения температуры в точке термостатирования:

;                                                                                                           (1)

где (2) - диапазон изменения температуры окружающей среды; (3) - диапазон изменения температуры в точке термостатирования. Помимо большого коэффициента K , СТС должна обладать достаточно высоким быстродействием, чтобы парировать изменения температуры окружающей среды. Эта способность определяется в зщначительной степени параметрами объекта термостатирования, его передаточной функцией W(s):

;                                                                                                      (4)

где Ut(s)- изображение выходного сигнала датчика тенмпературы; Uy(s)- изображение входного сигнала усилительного устройства. Если определена передаточная функция W(s), то выбор передаточной функции корректирующего звена может проводится известными в теории систем автоматического регулирования методами.

Температура внутри навигационного приемника определяется не только температурой окружающей среды,  но и рассеиваемой в нем мощностью и тепловым сопротивлением прибора относительно окружающей среды. Поэтому при оценке влияния температурных изменений на точность прибора необходимо учитывать эти факторы.[9]

3.1.2 Термокомпенсация

Суть данного метода сводится к устранению погрешности влияния температуры путем программной корректировки данных. Этот принцип наглядно можно посмотреть на примере корректировки приемника МРК-33.

Для повышения точности при работе МРК-33 в диапазоне температур окружающей среды от +5°С до +50°С необходимо провести измерения влияния температуры на аппарат, при помощи климатической камеры и на основе полученных данных составить калибровочную таблицу.

Схема экспериментальной установки представлена на рисунке 8. Управляющая ЭВМ с установленным специальным программным обеспечением позволяет управлять аппаратурой МРК-40 и МРК-33.

Рисунок 8 - Схема экспериментальной установки

Определение температурной чувствительности МРК-33 производилось после калибровки МРК-40 по мощности выходного сигнала и только для основного выхода «Выход 1» МРК-40. Для определения температурной чувствительности МРК-33 осуществляется прием четырех компонент сигнала: L1 СТ, L1 ВТ, L2 СТ и L2 ВТ первой литерной частотой ГЛОНАСС, формируемого первыми четырьмя каналами МРК-40, первым каналом МРК-33.

МРК-33 помещают в климатическую камеру с температурой +5°С и выдерживают при этой температуре в течение двух часов (рисунок 8). Сняв показания, увеличивают температуру в климатической камере на 5°С. Выдерживав прибор при установившейся температуре один час опять снимают показания.