Определить степень свободы пространственной манипуляционной системы промышленного робота. При структурном анализе схемы манипулятора с
Определить степень свободы пространственной манипуляционной системы промышленного робота. При структурном анализе схемы манипулятора с несколькими степенями свободы указать стойку (неподвижное звено - 0), подвижные звенья, виды кинематических пар, их класс и взаимное расположение. Рисунок 1.2. Структурная схема манипулятора
Количество степеней свободы движения манипулятора, который является пространственной кинематической цепью определяется по формуле Сомова-Малышева: W = 6n – 5p5 – 4p4– 3p3 – 2p2 – p1, где
n - количество подвижных звеньев,
p5, p4, p3, p2, p1 -- количество кинематических пар пятого (одноподвижных), четвертого (двухподвижных), третьего (трехподвижных), второго (четырехподвижных) и первого (пятиподвижных) классов, соответственно.
В заданной схеме: n = 6
а) p5 = 6 – все кинематические пары -вращательные - V- ого класса,
Кинематические пары более низких классов – отсутствуют, т.е
- Определить степень сжатия, политропный КПД, производительность и мощность на муфте ЦН. Исходные данные Марка ЦН
- Определить степень сжатия, политропный КПД, производительность и мощность на муфте ЦН (приведённые характеристики нагнетателей
- Определить степень согласованности мнения пяти экспертов, результаты ранжирования которыми пяти объектов приведены в таблице Номер
- Определить степень тесноты связи между прохождением обучения и продвижением по карьерной лестнице. обучение продвижение по
- Определить степень тесноты связи между стажем работы и размером заработной платы рабочих. Группы рабочих по
- Определить степень точности зубчатого колеса по норме контакта, если при измерении суммарного пятна контакта
- Определить степень точности зубчатого колеса по норме контакта, если при измерении суммарного пятна контакта. 2
- Определить степень концентрации производства в отрасли, используя индекс концентрации Джини и кривую Лоренца. Таблица 10
- Определить степень концентрации производства в отрасли, используя индекс концентрации Джини и кривую Лоренца. Таблица 12
- Определить степень концентрации производства в отрасли, используя индекс концентрации Джини и кривую Лоренца. Таблица 14
- Определить степень подвижности механизма и его класс. Схему механизма взять из Сборника задач по
- Определить степень превращения основного вещества, если объем реактора 5м3, скорость подачи вещества А= 20
- Определить степень разрушения деревянных, многоэтажных и поражение людей на R=100 м при взрыве варочного
- Определить степень разрушения деревянных, многоэтажных кирпичных зданий и поражение людей на R=100 м при