По заданному уравнению прямолинейного поступательного движения груза 1 определить скорость, а также вращательное, центростремительное

По заданному уравнению прямолинейного поступательного движения груза 1 определить скорость, а также вращательное, центростремительное и полное ускорение точки М механизма в момент времени t1 Исходные данные:

Дифференцированием по времени уравнения движения найдем скорость груза:
см/с.
Угловая скорость звена 2
с-1.
Угловые скорости колес 2 и 3 связанны зацеплением . Угловую скорость звена 3 найдем из соотношения:
откуда
с-1.
Угловое ускорение
с-2 = const.
Скорость точки М
и направлена перпендикулярно к радиусу в сторону вращения колеса 3.
Вращательное ускорение точки М
и имеет одинаковое со скоростью направление, так как в рассматриваемом примере вращение колес ускоренное.
Центростремительное ускорение точки М
и направлено по радиусу к центру колеса.
.
При
- const.
.

. Угловую скорость звена 3 найдем из соотношения:
откуда
с-1.
Угловое ускорение
с-2 = const.
Скорость точки М
и направлена перпендикулярно к радиусу в сторону вращения колеса 3.
Вращательное ускорение точки М
и имеет одинаковое со скоростью направление, так как в рассматриваемом примере вращение колес ускоренное.
Центростремительное ускорение точки М
и направлено по радиусу к центру колеса.
.
При
- const.
.