Анализ поставленной задачи

 

 

Содержание

Введение	3-4
1.Анализ поставленной  задачи	5-19
2.Проектирование аппаратной конфигурации	20-24
3. Проектирование программной конфигурации	25-34
Листинг программного кода	35-36
Принципиальная схема	37
Заключение	38
Список литературы	39

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Введение

 

Преобразование между аналоговыми и цифровыми величинами – основная операция в вычислительных и управляющих системах, поскольку физические параметры, такие, как температура, перемещение, и напряженность магнитного поля, являются аналоговыми, а большинство практических методов обработки, вычисления и визуального представления информации – цифровыми. Путем преобразования в цифровую форму с помощью АЦП, расположенных в оконечном устройстве, реализуются высокоскоростные, малошумящие, устойчивые и дешевые системы передачи данных на большие расстояния.

Несмотря на широко распространенное применение преобразователей, стандартизации в этой области почти нет. Также отсутствуют производственные линии, в которых производство преобразователей доминирует настолько, чтобы обеспечить практическую основу для стандартизации. К тому же изготовители оговаривают определенные допустимые условия для своих приборов. При анализе табличных данных следует уделять большое внимание выявлению условий, при которых определяется каждый параметр. Разные фирмы – изготовители преобразователей определяют и проверяют одни и те же параметры различными способами. В этом случае разработчик систем должен быть сам убежден в том, что преобразователь будет согласован и совместим с системой.

Эти трудности дополнительно усугубляются многообразием в терминологии и неточностью определений. Изменение технологии производства, разработка новых полупроводниковых элементов и изменяющиеся требования, продиктованные условиями минимальной стандартизации, приводят к возрастающему разнообразию имеющихся преобразователей. К тому же, поскольку методы преобразования различны, одинаковые приборы могут проявлять едва заметные, но существенные для эксплуатации отличия. В результате выбор наилучшего преобразователя для конкретного применения требует высокой степени мастерства.

Так как АЦП и ЦАП по существу являются устройствами сопряжения, основную схему преобразования необходимо приспосабливать для удовлетворения требований различных применений. Для адаптации необходимы суммирующие регистры, буферы, цифровой узел синхронизации и источник опорного напряжения: их часто предусматривают внешними по отношению к преобразователю. Очевидно, что точное определение того, что содержится в модуле преобразователя, существенно влияет на цену и затрудняет сравнение конкурирующих моделей.

Еще несколько лет тому назад такое сравнение приходилось проводить буквально по множеству элементов, что было достаточно дорого и сложно. В настоящее время с появлением преобразователей с высокой разрешающей способностью на дешевых элементах модульной конструкции, которые работают на высоких скоростях, а стоят лишь часть того, что они стоили раньше, цифровая обработка сигналов стала доступна любому разработчику, который в ней нуждается. Это стало возможным благодаря успехам в толсто- и тонкопленочной и полупроводниковой технологиях, которые объединили множества элементов в единое целое в области одного кристалла. В итоге значительно уменьшились размеры, во многих случаях улучшились характеристики и, конечно, снизилась удельная стоимость преобразователей.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1.Анализ поставленной задачи 

 

Цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП) предназначен для преобразования числа, определенного, как правило, в виде двоичного кода, в напряжение или ток, пропорциональные значению цифрового кода. Схемотехника цифро-аналоговых преобразователей весьма разнообразна. На рисунке 3.1 представлена классификационная схема ЦАП по схемотехническим признакам. Кроме этого, ИМС цифро-аналоговых преобразователей классифицируются по следующим признакам:

а) по виду выходного сигнала: с токовым выходом и выходом в виде напряжения;

б) по типу цифрового интерфейса: с последовательным вводом и с параллельным вводом входного кода;

в) по числу ЦАП на кристалле: одноканальные и многоканальные;

г) по быстродействию: умеренного и высокого быстродействия.

 

Рисунок 3.1 – Классификация ЦАП

 

Последовательные ЦАП

ЦАП с широтно-импульсной модуляцией

Рассмотрим ЦАП с широтно-импульсной модуляцией.

Очень часто ЦАП входит в состав микропроцессорных систем. В этом случае, если не требуется высокое быстродействие, цифро-аналоговое преобразование может быть очень просто осуществлено с помощью широтно-импульсной модуляции (ШИМ).

Наиболее просто организуется цифро-аналоговое преобразование в том случае, если микроконтроллер имеет встроенную функцию широтно-импульсного преобразования.

В зависимости от заданной разрядности преобразования контроллер с помощью своего таймера / счетчика формирует последовательность импульсов.

Рассмотренный ЦАП обеспечивает почти идеальную линейность преобразования, не содержит прецизионных элементов (за исключением источника опорного напряжения). Основной ее недостаток – низкое быстродействие.

Последовательный ЦАП на переключаемых конденсаторах

Рассмотренный выше ЦАП с ШИМ вначале преобразует цифровой код во временной интервал, который формируется с помощью двоичного счетчика квант за квантом, поэтому для получения N-разрядного преобразования необходимы 2N временных квантов (тактов). Последовательный ЦАП на переключаемых конденсаторах позволяет выполнить цифро-аналоговое преобразование за значительно меньшее число тактов.

ЦАП на переключаемых конденсаторах имеет ряд недостатков: это и процесс разряда и заряда конденсаторов, который занимает большое время преобразования. А если еще и нужно сохранять результат преобразования, то к этому ЦАПу следует подключить устройство выборки-хранения (УВХ). После окончания цикла преобразования следует провести цикл выборки, перевести УВХ в режим хранения и вновь начать преобразование.

Данный преобразователь используется в электронной технике довольно редко, как и ЦАП с ШИМ, ввиду того, что на перезаряд конденсаторов требуется большое время.

 

Параллельные ЦАП

ЦАП на базе двоично-взвешенных резисторов

ЦАП на основе двоично-взвешенных резисторов состоит из матрицы двоично-взвешенных резисторов, N переключателей на каждый разряд, управляемых цифровыми сигналами, источника опорного напряжения и суммирующего элемента.

Функцию суммирующего элемента выполняет операционный усилитель (ОУ) в инвертирующем включении, для которого вся матрица резисторов может быть представлена одним входным резистором. Операционный усилитель обеспечивает нулевой потенциал на выходе матрицы резисторов (инвертирующем входе ОУ) независимо от состояния переключателей S1-S4.

Большинство схем параллельных ЦАП основано на суммировании токов, сила каждого из которых пропорциональна весу цифрового двоичного разряда, причем должны суммироваться только токи разрядов, значения которых равны 1.

 

Рисунок 3.2 – Простейшая схема ЦАП с суммирование весовых токов

 

Здесь весовые токи формируются с помощью резисторов в полном соответствии с законом Ома. Сопротивления резисторов выбирают так, чтобы при замкнутых ключах через них протекал ток, соответствующий весу разряда. Ключ должен быть замкнут тогда, когда соответствующий ему бит входного слова равен единице. Выходной ток определяется соотношением

 

,      (3.1)

 

где k – разрядность входного кода;

 – принимает значение 0 или 1 в зависимости от состояния i – разряда входного кода;

D – входной код (точнее суммарный вес входного кода).

При высокой разрядности ЦАП токозадающие резисторы должны быть согласованы с высокой точностью. Наиболее жесткие требования по точности предъявляются к резисторам старших разрядов, поскольку разброс токов в них не должен превышать тока младшего разряда.

Поэтому разброс сопротивления в k-м разряде должен быть меньше, чем

 

        (3.2)

 

Из этого условия следует, что относительная погрешность сопротивления весовых резисторов должна снижаться по мере роста разрядности ЦАП. Например, в четвертом разряде 4 – разрядного ЦАП она не должна превышать 6%, а в десятом разряде 10 – разрядного – 0,1%. Это требование делает фактически нереализуемым по указанному принципу ЦАП с разрядностью выше 12, особенно для высокоскоростных схем. Поэтому в ЦАП высокой разрядности обычно применяют сегментацию цепей задания весовых токов старших разрядов.

Рассмотренная схема ЦАП с суммированием весовых токов при всей её простоте обладает рядом недостатков:

а) при различных входных кодах ток, потребляемый от источника опорного напряжения (ИОН), будет различным, а это может повлиять на величину входного напряжения ИОН;

б) значения сопротивлений весовых резисторов могут различаться в тысячи раз, что делает весьма затруднительной реализацию этих резисторов в полупроводниковых ИМС. Кроме того, сопротивления резисторов в старших разрядах в многоразрядных ЦАП может быть соизмеримым с сопротивлением замкнутых ключей, а это ведет к дополнительным погрешностям преобразования;

в) в этой схеме к разомкнутым ключам прикладывается значительное напряжение, что усложняет их построение.

Рассмотрим схему ЦАП, которая в настоящее время является по существу промышленным стандартом (по ней выполнены многие серийные модели ЦАП). Указанная схема представлена на рисунке 3.3. В качестве ключей здесь используются МОП-транзисторы.

 

Рисунок 3.3 – Схема ЦАП с переключателями и матрицей постоянного импеданса

 

В этой схеме задание весовых коэффициентов ступеней преобразователя осуществляют посредством последовательного деления опорного напряжения с помощью резистивной матрицы постоянного импеданса (так называемая матрица R-2R).

Предполагается, что благодаря малому или близкому к нулю входному импедансу приемников выходных токов при любом положении ключей нижние выводы резисторов находятся под потенциалом общей шины схемы. Поэтому источник опорного напряжения всегда нагружен на постоянное сопротивление R. Это гарантирует неизменность опорного напряжения при любом входном коде ЦАП.

Согласно рисунку 3.3, выходные токи схемы определяются соотношениями

 

,     (3.3)

     (3.4)

     (3.5)

 

Поскольку нижние выводы резисторов 2R матрицы при любом состоянии переключателей Sk соединены с общей шиной схемы через низкое сопротивление замкнутых ключей, напряжения на ключах всегда небольшие, в пределах нескольких милливольт. Это упрощает построение ключей и схем управления ими и позволяет использовать опорное напряжение из широкого диапазона, в том числе и различной полярности. Поскольку выходной ток ЦАП зависит от Uоп линейно (3.3), преобразователи такого типа можно использовать для умножения аналогового сигнала (подавая его на вход опорного напряжения) на цифровой код. Такие ЦАП называют перемножающими.

Точность этой схемы снижает то обстоятельство, что для ЦАП, имеющих высокую разрядность, необходимо согласовывать сопротивления ключей в открытом состоянии с разрядными токами. Особенно это важно для ключей старших разрядов.

ЦАП на источниках тока обладают более высокой точностью. В отличие от предыдущего варианта, в котором весовые токи формируются резисторами сравнительно небольшого сопротивления и, как следствие, зависят от сопротивления ключей и нагрузки, в данном случае весовые токи обеспечиваются транзисторными источниками тока, имеющими высокое динамическое сопротивление. В качестве переключателей тока часто используются биполярные дифференциальные каскады, в которых транзисторы работают в активном режиме. Это позволяет сократить время установления до единиц наносекунд. Поскольку выходные сигналы таких ЦАП захватывают радиочастотный диапазон, они имеют выходное сопротивление 50 или 75 Ом, которое должно быть согласовано с волновым сопротивлением кабеля, подключаемого к выходу преобразователя.

Формирование выходного сигнала в виде напряжения

Существует несколько способов формирования выходного напряжения для ЦАП с суммированием весовых токов. Для исключения влияния сопротивления нагрузки оптимальным вариантом является схема с повторителем напряжения на ОУ (рис. 3.4).

 

Рисунок 3.4 – ЦАП на резистивной матрице типа R-2R с выходом по напряжению

 

Информация с ЦАП на матрице типа R-2R может получена также и в виде тока, как показано на рисунке 3.5. В этой схеме двоичное деление токов ключей S1, S2, S3 осуществляется с помощью последовательного деления тока между шунтирующими резисторами с сопротивлениями 2R и последовательно с ними включенными ветвями цепочки резисторов с сопротивлением R. При этом токи в ветвях такой цепочки резисторов удовлетворяют двоичному соотношению и вклад каждого разряда в выходной сигнал пропорционален его двоичному весу. Отличие этой схемы в том, что цепочка резисторов R-2R нагружена на согласующий резистор 2R, который является входным для инвертирующего ОУ. Для получения на выходе ОУ напряжения, равного Uоп/2 при включении старшего разряда, на ОУ установлен коэффициент передачи K = -3/2.

 

Рисунок 3.5 – ЦАП на резистивной матрице типа R-2R с выходом по току

 

Параллельный ЦАП на переключаемых конденсаторах (ЦАП с суммированием зарядов)

Основой ЦАП этого типа является матрица конденсаторов, емкости которых соотносятся как целые степени двух.

Для хранения результата преобразования (постоянного напряжения) в течении сколь-нибудь продолжительного времени к выходу ЦАП этого типа следует подключить устройство выборки-хранения. Хранить выходное напряжение неограниченное время, как это могут делать ЦАП с суммированием весовых токов, снабженные регистром-защелкой, преобразователи на коммутируемых конденсаторах не могут из-за утечки заряда. Поэтому они применяются, в основном, в составе Аналогоцифровых преобразователей. Другим недостатком является большая площадь кристалла ИМС, занимаемая подобной схемой.

ЦАП с суммированием напряжений

Схема восьмиразрядного преобразователя с суммированием напряжений, изготавливаемого в виде ИМС, приведена на рисунке 2.6. Основу преобразователя составляет цепь из 256 резисторов равного сопротивления, соединенных последовательно. Вывод W через ключи S0…S255 может подключаться к любой точке этой цепи в зависимости от входного числа. Входной двоичный код D преобразуется дешифратором 8х256 в унитарный позиционный код, непосредственно управляющий ключами. Если приложить напряжение UAB между выводами А и В, то напряжение между выводами W и B составит

 

        (3.6)

 

Рисунок 3.6 – Блок-схема ЦАП с суммированием напряжений

 

Достоинством данной схемы является малая дифференциальная нелинейность и гарантированная монотонность характеристики преобразования. Ее можно использовать в качестве резистора, подстраиваемого цифровым кодом. Выпускается несколько моделей таких ЦАП. Недостаток схемы – необходимость изготавливать на кристалле большое количество (2N) согласованных резисторов. Тем не менее, в настоящее время выпускаются 8-ми, 10-ти и 12-ти разрядные ЦАП данного типа с буферными усилителями на выходе.

 

Интерфейсы цифро-аналоговых преобразователей

 

Важную часть цифро-аналогового преобразователя составляет цифровой интерфейс, т.е. схемы, обеспечивающие связь управляющих входов ключей с источниками цифровых сигналов. Структура цифрового интерфейса определяет способ подключения ЦАП к источнику входного кода, например, микропроцессору или микроконтроллеру. Свойства цифрового интерфейса непосредственно влияют и на форму кривой сигнала на выходе ЦАП. Так, неодновременность поступления битов входного слова на управляющие входы ключей преобразователя приводит к появлению узких выбросов, «иголок», в выходном сигнале при смене кода.

При управлении ЦАП от цифровых устройств с жесткой логикой управляющие входы ключей ЦАП могут быть непосредственно подключены к выходам цифровых устройств, поэтому во многих моделях ИМС ЦАП, особенно ранних, сколь-нибудь существенная цифровая часть отсутствует. Если же ЦАП входит в состав микропроцессорной системы и получает входной код от шины данных, то он должен быть снабжен устройствами, позволяющими принимать входное слово от шины данных, коммутировать в соответствии с этим словом ключи ЦАП и хранить его до получения другого слова. Для управления процессом загрузки входного слова ЦАП должен иметь соответствующие управляющие входы и схему управления. В зависимости от способа загрузки входного слова в ЦАП различают преобразователи с последовательным и параллельным интерфейсами входных данных.

 

Параметры ЦАП

 

При последовательном возрастании значений входного цифрового сигнала D(t) от 0 до 2N-1 через единицу младшего разряда (ЕМР) выходной сигнал Uвых(t) образует ступенчатую кривую. Такую зависимость называют обычно характеристикой преобразования ЦАП. В отсутствие аппаратных погрешностей средние точки ступенек расположены на идеальной прямой 1 (рис. 3.7), которой соответствует идеальная характеристика преобразования. Реальная характеристика преобразования может существенно отличаться от идеальной размерами и формой ступенек, а также расположением на плоскости координат. Для количественного описания этих различий существует целый ряд параметров.

 

Рисунок 3.7 – Статическая характеристика преобразования ЦАП

 

Статические параметры

Разрешающая способность – приращение Uвых при преобразовании смежных значений Dj, т.е. отличающихся на ЕМР. Это приращение является шагом квантования. Для двоичных кодов преобразования номинальное значение шага квантования

 

,       (3.7)

 

где Uпш – номинальное максимальное выходное напряжение ЦАП (напряжение полной шкалы);

N – разрядность ЦАП.

Чем больше разрядность преобразователя, тем выше его разрешающая способность.

Погрешность полной шкалы – относительная разность между реальным и идеальным значениями предела шкалы преобразования при отсутствии смещения нуля.

 

       (3.8)

 

Является мультипликативной составляющей полной погрешности. Иногда указывается соответствующим числом ЕМР.

Погрешность смещения нуля – значение выходного напряжения, когда входной код ЦАП равен нулю. Является аддитивной составляющей полной погрешности. Обычно указывается в милливольтах или в процентах от полной шкалы:

 

       (3.9)

 

Нелинейность – максимальное отклонение реальной характеристики преобразования Uвых(D) от оптимальной (линия 2 на рисунке 3.7). Оптимальная характеристика находится эмпирически так, чтобы минимизировать значение погрешности нелинейности. Нелинейность обычно определяется в относительных единицах, но в справочных данных приводится также и в ЕМР. Для характеристики, приведенной на рисунке 3.7.

 

       (3.10)

 

Дифференциальная нелинейность – максимальное изменение (с учетом знака) отклонения реальной характеристики преобразования Uвых(D) от оптимальной при переходе от одного значения входного кода к другому смежному значению. Обычно определяется в относительных единицах или в ЕМР. Для характеристики, приведенной на рисунке 3.7.

 

      (3.11)

 

Монотонность характеристики преобразования – возрастание (уменьшение) выходного напряжения ЦАП Uвых при возрастании (уменьшении) входного кода D. Если дифференциальная нелинейность больше относительного шага квантования h/Uпш, то характеристика преобразователя немонотонна.

Температурная нестабильность ЦА-преобразователя характеризуется температурными коэффициентами погрешности полной шкалы и погрешности смещения нуля.

Погрешности полной шкалы и смещения нуля могут быть устранены калибровкой (подстройкой). Погрешности нелинейности простыми средствами устранить нельзя.

 

Динамические параметры

Динамические параметры ЦАП определяются по изменению выходного сигнала при скачкообразном изменении входного кода, обычно от величины «все нули» до «все единицы» (рис. 3.8).

 

Рисунок 3.8 – Переходная характеристика ЦАП

 

Время установления – интервал времени от момента изменения входного кода (на рис. 3.8) до момента, когда в последний раз выполняется равенство

 

       (3.12)

 

Скорость нарастания – максимальная скорость изменения Uвых(t) во время переходного процесса. Определяется как отношение приращения ΔUвых ко времени τ, за которое произошло это приращение. Обычно указывается в технических характеристиках ЦАП с выходным сигналом в виде напряжения. У ЦАП с токовым выходом этот параметр в большой степени зависит от типа выходного ОУ.

Для перемножающих ЦАП с выходом в виде напряжения часто указываются частота единичного усиления и мощностная полоса пропускания, которые в основном определяются свойствами выходного усилителя.

 

Шумы ЦАП

Шум на выходе ЦАП может появляться по различным причинам, вызываемым физическими процессами, происходящими в полупроводниковых устройствах. Для оценки качества ЦАП с высокой разрешающей способностью принято использовать понятие среднеквадратического значения шума. Измеряются обычно в нВ/(Гц)1/2 в заданной полосе частот.

Выбросы (импульсные помехи) – крутые короткие всплески или провалы в выходном напряжении, возникающие во время смены значений выходного кода за счет несинхронности размыкания и замыкания аналоговых ключей в разных разрядах ЦАП. Например, если при переходе от значения кода 011…111 к значению 100…000 ключ самого старшего разряда ЦА-преобразователя с суммированием весовых токов откроется позже, чем закроются ключи младших разрядов, то на выходе ЦАП некоторое время будет существовать сигнал, соответствующий коду 000…000.

Выбросы характерны для быстродействующих ЦАП, где сведены к минимуму емкости, которые могли бы их сгладить. Радикальным способом подавления выбросов является использование устройств выборки-хранения. Выбросы оцениваются по их площади (в пВ*с).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2. Проектирование аппаратной конфигурации

 

В значительном большинстве ни цифроаналоговые, ни аналого-цифровые преобразователи практически почти невозможно применять без знания типа используемого на входе или выходе цифрового кода и значения представленного им как цифрового, так и аналогового сигналов.

Преобразователи работают либо с однополярными, либо биполярными цифровыми кодами. К первым относятся прямой или обычный двоичный, и двоично-кодированный десятичный коды (ДДК). Ко вторым относятся двоичный код со смещением, код с дополнением до 1 и код с дополнением до 2. Код Грея можно использовать как при однополярном, так и биполярном применениях.

В обычном двоичном коде аналоговым величинам ставят в соответствие числа в позиционной системе счисления, при которой старший разряд имеет вес, равный 1/2 = 2-1, следующий за старшим разряд имеет вес, равный 1/4 = 2-2, и так далее, вплоть до младшего разряда с весом 1/2n. Значение двоичного числа определяется как полная сумма весов всех его ненулевых разрядов. Этот тип кода пригоден только для однополярного режима работы.

При биполярных операциях применяют двоичный код со смещением. Он является ничем иным, как обычным двоичным кодом, за исключением того, что нуль двоичного числа и нуль аналоговой величины не совпадают, как в обычном двоичном коде, а смещены таким образом, что двоичным нулем кодируется максимальное отрицательное значение аналоговой величины. Это дает возможность устанавливать в старшем разряде «0» для всех отрицательных и «1» для положительных аналоговых величин.

Дополнительный код используют в основном тогда, когда в дискретную форму необходимо преобразовать биполярные аналоговые величины, но при условии, что нулю аналоговой величины соответствует нуль двоичного числа. Данное условие обеспечивается простым инвертированием двоичного кода и инвертирование каждого «0» в «1» и наоборот только в старшем разряде кода. Этот код является просто двоичным кодом с инвертированным старшим разрядом.

При использовании дополнительного кода различия в преобразовании аналогового нулевого уровня приводят либо к коду с дополнением до 1, либо к коду с дополнением до 2. Если аналоговому интервалу, у которого значение нижней границы равно нулю, ставится в соответствие нуль двоичного числа, то получается код с дополнением до 1. Для кода с дополнением до 2 двоичный нуль ставится в соответствие аналоговому интервалу, в котором значение нуля располагается в центре этого интервала.

Еще одним двоичным кодом является код Грея. Этот код аналогичен обычному двоичному коду в том смысле, что каждая характерная совокупность кодов отображает определенную часть аналоговой области. Отсюда, однако, не следуют те же правила весов, что в обычном коде. В некоторых применениях, как, например, в кодирователях угла поворота вала, при этих кодах обеспечиваются меньшие погрешности, чем при других кодах.

Специфическую связь между обычным двоичным кодом и кодом Грея наилучшим образом можно проиллюстрировать при преобразовании обычного двоичного кода в код Грея на приведенном далее примере для двоичного эквивалента числа 27, которое изображается как 11011. Чтобы преобразовать это число в код Грея, поступаем следующим образом. Старший разряд кода Грея будет таким же, как и старший разряд обычного двоичного кода. Каждый следующий после старшего разряд двоичного кода будет давать в коде Грея «1» при изменении двоичного кода (при переходе от «0» к «1» или наоборот) или «0» при отсутствии изменения в двоичном коде, в коде Грея изображается как 10110.

Двоично-кодированный десятичный код (ДДК) типа 8–4–2–1 является кодом, в котором каждый разряд представляется четырьмя двоичными разрядами. Если исходить из старшего разряда этого ДДК, следующий менее значащий разряд представляет вес 0,1. Последующий за старшими разрядами младший разряд имеет вес 0,01, а каждой четверке может быть присвоено любое значение от 1 до 9. Такой код широко применяется в цифровом вольтметре и на входах измерительного щита управления, а создается он входным АЦП.

Имеется несколько других кодов, многие из которых являются сочетаниями или комбинациями данных основных кодов. Однако основные коды уже упоминались при рассмотрении множества кодов, используемых в настоящее время в аналого-цифровых и цифроаналоговых преобразователях. Все эти коды перечислены в таблице 2.1, из которой видно как они различаются для гипотетического диапазона напряжений.