Для заданной кинематической цепи манипулятора (рис. 1) определить количество свобод движения, пространственную (общую) и

Для заданной кинематической цепи манипулятора (рис. 1) определить количество свобод движения, пространственную (общую) и базовую маневренность, на основании которых сделать выводы о работоспособности предлагаемой схемы и, если это необходимо, предложить способы ее усовершенствования. Рисунок 1 – Схема механизма

На рис. 1 приведена кинематическая схема манипулятора, содержащая шесть подвижных звеньев, образующих четыре одноподвижных кинематических пар пятого класса (одну вращательную – O1 и три поступательных – B, C, D), одну сферическую с пальцем двухподвижную пару A четвёртого класса и одну сферическую трёхподвижную пару E третьего класса.
Для рассматриваемой схемы имеем n=6; p5=4; p4=1; p3=1.
В этом случае количество свобод движения манипулятора составит:
W=6∙6-5∙4-4∙1-3∙1=36-20-4-3=9.
Маневренность манипулятора в пространстве при неподвижном схвате (количество подвижных звеньев примем равным n-1).
m=fкп-6=6∙6-5∙4-4∙1-3∙1-6=3.
Маневренность манипулятора в базовой плоскости (например, в плоскости YOX) при неподвижном схвате будет обеспечиваться подвижностью кинематических пар O1, B, C, D, одним из двух вращений сферической с пальцем пары A и одним из трёх вращений сферической пары E.
mб=fб-3=6-3=3.
Исследование структуры манипулятора дает основание сделать вывод о том, что при m=3 mб=3 манипулятор обладает маневренностью в пространстве и способен работать при неподвижном схвате.