Требуется получить радиусы окружностей, по которым движутся передние и задние колеса в зависимости от

Требуется получить радиусы окружностей, по которым движутся передние и задние колеса в зависимости от угла поворота передних колес. Так же известно расстояние между передним и задним колесом (база автомобиля) Дано: L,φ. RП=?RЗ=?

1) Будем исходить из предположения, что угол поворота передних колес не велик, и радиусы окружностей намного больше расстояния между левыми и правыми колесами, поэтому им можно пренебречь .
2) Тогда центр окружностей O совпадает с мгновенным центром скоростей передних и задних колес и находится в точке пересечения их осей

.
2) Тогда центр окружностей O совпадает с мгновенным центром скоростей передних и задних колес и находится в точке пересечения их осей