Анализ системы управления. 4

Астраханский  государственный университет

 

 

Кафедра «Управление качеством»

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ЗАДАНИЕ

 

на выполнение курсовой работы по дисциплине «Управление в биологических и медицинских системах»

 

на тему: «Анализ системы  управления»

 

 

 

 

 

Исполнитель:

студент гр. ИБ-41                                                      Срок выполнения:

Никитенко С.А.                                                                 начало: 15.09.2011г.

                                                                                 окончание: 15.12.2011 г.

 

Руководитель:

профессор Филин В. А.

 

 

 

 

 

 

 

Астрахань

2011

Оглавление

Исходные данные

Задана структурная схема системы  управления (СУ)

Где 1, 2, 3, 4, 5 – звенья системы управления,

Х_тек – текущее значение управляемой величины,

Х_зад – заданное значение управляемой величины,

Х_возм – возмущающая величина,

Х_упр – управляющая величина,

     

         – элемент  суммирования,

– в данном случае одна величина вычитается из другой.

 

Цель: провести анализ системы  управления для определения качественных показателей переходного процесса регулирования по управляющему воздействию.

 

1 звено:    

2 звено:    

3 звено:    

4 звено:    

5 звено:    

 

 

 

 

Таблица значений параметров элементов  системы

 

 

K1	K3	K4	K5	T1	T4	C0	C1
20	15	25	2	20	50	10	20

 

 

Обозначения в передаточных функциях:

K₁, K₃, K₄, K₅ – коэффициенты усиления звеньев,

T₁, T₄ – постоянные времени звеньев,

С₀, С₁ – параметры настройки управляющего устройства,

Р –  оператор Лапласа,

W – условное обозначение передаточной функции

Введение

Курсовая работа объемом 45 страниц выполнена в соответствии с выданным заданием. Целью курсовой работы является закрепление учебного материала по дисциплине «Управление в медицинских и биологических системах»,а также приобретение практических навыков расчета систем управления, регулирования.

В работе проведен расчет и анализ системы регулирования по заданной структуре и передаточным функциям звеньев.

1. Расчет характеристик  звеньев структурной схемы

• 1.1.Пояснение к расчету

Любой технический процесс характеризуется  совокупностью физических величин, называемых показателями или координатами.

Производственный, технологический или технический объект, нуждающийся для определенного взаимодействия с другими объектами или процессами в специально организованном управляющем воздействии, называется объектом управления (ОУ).

Теория автоматического управления осуществляет операции по поддержанию заданного закона изменения координат ОУ.

 

Звено – математическая модель элемента, соединения элементов или любой части системы.

Звенья, передаточные функции  которых имеют вид простых  множителей или простых дробей, называют типовыми или элементарными звеньями:

• инерционное звено первого порядка;
• пропорционально-интегральное звено;
• усилительное звено.

Передаточной функцией (в передаточной форме) называется отношение оператора воздействия к собственному оператору.

 

W₁(p)=R₁ (p)/Q(p)=( b₀ p+b₁ )/( a₀  p²+a₁ p+a₂ )

 

W₂(p)=R₂ (p)/Q(p)=c₀/( a₀  p²+a₁ p+a₂ )

 

Передаточной функцией (в форме изображения Лапласа) называют отношение изображения выходной величины к изображению входной величины при нулевых начальных условиях.

 

W₁(s)=Y (s)/U(s)=( b₀ s+b₁ )/( a₀  s²+a₁ s+a₂ )

 

W₂(s)=Y (s)/F(s)=( b₀ s+b₁ )/( a₀  s²+a₁ s+a₂ )

Амплитудно-фазовая характеристика (АФХ) – зависимость изменения фазы от частоты.

Фазово-частотная характеристика (ФЧХ) устанавливает зависимость сдвига фаз между входным и выходным сигналами.

Амплитудно-частотная  характеристика (АЧХ) – функция, показывающая зависимость модуля передаточной функции системы от частоты.

Вещественно – частотная  характеристика (ВЧХ) – это зависимость между вещественной составляющей (Re(w)) и частотой w.

 

В зависимости от характера  изменения задающего воздействия  во времени системы управления делят на три класса: стабилизирующие, программные и следящие системы.

Стабилизирующая система.

Стабилизирующая система управления (система стабилизации) – это система, алгоритм функционирования которой содержит предписание поддерживать значение управляемой величины постоянным:

x(t) ≈ x₃ = const

Примером стабилизирующей системы  является СУ температурным режимом  в отапливаемом помещении.

Алгоритм функционирования программной СУ содержит предписание изменять управляемую величину в соответствии с заранее заданной функцией времени f_п(t)

x(t) ≈ x₃(t) = f_п(t)

Следящая система.

Следящая система управления предназначена  для изменения управляемой величины, которая действует на входе системы и закон изменения которой заранее неизвестен:

x(t) ≈ x₃(t) = f_c(t)

где f_c(t) – произвольная функция времени.

Следящие системы, называемые также  системами позиционирования, используются обычно для дистанционного управления перемещением механических объектов в пространстве.

Замкнутые САУ:

В замкнутых системах автоматического  регулирования управляющее воздействие  формируется в непосредственной зависимости от управляемой величины. Связь входа системы с его  выходом называется обратной связью. Сигнал обратной связи вычитается из задающего воздействия. Такая обратная связь называется отрицательной.

Разомкнутые САУ:

Сущность принципа разомкнутого управления заключается в жестко заданной задающим устройством программы управления, то есть не учитывается управлением влияние возмущений на характеристики процесса и осуществляется без контроля результата

• 1.2.Расчет динамических характеристик звена №1

                    - передаточная функция для 1 звена. 

 

1 звено является инерционным  звеном первого порядка. Построим амплитудно-фазовую характеристику.

Амплитудно-фазовая характеристика (АФХ) – зависимость изменения фазы от частоты.

Освобождаемся от i в знаменателе:

 

 

Разделяем вещественную и мнимую части:

 

Составляем таблицу:

Таблица 1

Рис.1 . Амплитудно – фазовая характеристика звена 1

АФХ звена 1 находится в четвертой  четверти координатной оси и приходит к -1,98.

Далее строим амплитудно-частотную  характеристику.

Амплитудно-частотная  характеристика (АЧХ) – функция, показывающая зависимость модуля передаточной функции системы от частоты.

                             - амплитуда выходных колебаний.

 

Таблица 2

Рис. 2 Амплитудно – частотная характеристика звена 1

При изменении частоты (w) от 0 до ∞  амплитуда выходных колебаний изменяется от значения к=20 до 0.

Построим фазово-частотную характеристику.

Фазово-частотная характеристика (ФЧХ) устанавливает зависимость сдвига фаз между входным и выходным сигналами.

                       - фаза выходных колебаний.

 

Таблица 3

Рис. 3. Фазово – частотная характеристика звена 1

Из рисунка 4 видно, что отставание по фазе для первого звена составляет

–π/2.

• 1.3.Расчет динамических характеристик  звена №2

Построение АФХ для звена 2.

                   - передаточная функция для 2 звена.  Это звено является

                   пропорционально-интегральным.

 

Освобождаемся от i в знаменателе:

 

 

Разделяем вещественную и мнимую части:

 

Составляем таблицу:

Таблица 4

Рис. 4 Амплитудно – фазовая  характеристика звена 2

АФХ звена 2 находится в четвертой четверти координатной оси и изображается в виде прямой, проходящей параллельно оси ординат.

 

Построение АЧХ для звена 2.

 

                           - амплитуда выходных колебаний.

 

Таблица 5

Рис. 5 Амплитудно – частотная характеристика звена 2

Как видно из рис.5, при изменении  частоты (w) от 0 до ∞ амплитуда выходных колебаний изменяется от значения С₀=10 до ∞.

Построение ФЧХ для звена 2.

                     - фаза выходных колебаний.

 

Таблица 6

Рис. 6 Фазово – частотная характеристика звена 2

• 1.4.Расчет динамических характеристик  звена №3

Построение АФХ для звена 3.

 

         - передаточная  функция для 3 звена. Это звено  является усилительным.

 

Разделяем вещественную и мнимую части:

 

Составляем таблицу:

Таблица 7

Рис.7 Амплитудно – фазовая характеристика звена 3

АФХ звена 3 – точка, которая находится  на оси Re(w) и имеет координаты (0,10,0).

 

Построение АЧХ для звена 3.

                             - амплитуда выходных колебаний.

Таблица 8

Рис. 8 Амплитудно – частотная характеристика звена 3

AЧХ звена 3 – это линия, проходящая в первой четверти и параллельная оси абсцисс. Амплитуда колебаний равна k=10 при любой частоте w.

 

Построение ФЧХ для звена 3.

                      - фаза выходных колебаний.

 

Таблица 9

Рис. 9 Фазово – частотная характеристика звена 3

 

Из рисунка 9 видно, что отставание по фазе для третьего звена составляет

0.

• 1.5.Расчет динамических характеристик. звена №4.

Построение АФХ для звена 4.

                 - передаточная функция для 4 звена.  Это звено является

                 инерционным звеном первого порядка.

 

Освобождаемся от i в знаменателе:

 

 

Разделяем вещественную и мнимую части:

 

 

Составляем таблицу:

Таблица 10

Рис. 10 Амплитудно – фазовая характеристика звена 4

 

АФХ звена 4 находится в четвертой четверти координатной оси и приходит к 0

 

Построение АЧХ для звена 4.

                             - амплитуда выходных колебаний.

Таблица 11

Рис. 11 Амплитудно – частотная характеристика звена 4

 

При изменении частоты (w) от 0 до ∞ амплитуда выходных колебаний изменяется от значения к=25 до 8.

 

Построение ФЧХ для звена 4.

                     - фаза выходных колебаний.

 

Таблица 12

Рис. 12 Фазово – частотная характеристика звена 4

 

Из рисунка 12 видно, что отставание по фазе для четвертого звена составляет –π/2.

• 1.6.Расчет динамических характеристик. звена №5

Построение АФХ для звена 5.

         - передаточная  функция для 5 звена. Это звено является усилительным.

 

Разделяем вещественную и мнимую части:

 

Составляем таблицу:

Таблица 13

Рис. 13 Амплитудно – фазовая характеристика звена 5

АФХ звена 5 – точка, которая находится  на оси Re(w) и имеет координаты (0,3,0).

 

Построение АЧХ для звена 5.

                             - амплитуда выходных колебаний.

Таблица 14

Рис. 14 Амплитудно – частотная характеристика звена 5

 

AЧХ звена 5 – это линия, проходящая в первой четверти и параллельная оси абсцисс. Амплитуда колебаний равна k=3 при любой частоте w.

 

Построение ФЧХ для звена 5.

 

                     - фаза выходных колебаний.

 

Таблица 15

Рис. 15 Фазово – частотная характеристика звена 5

 

Из рисунка 15 видно, что отставание по фазе для пятого звена составляет

0.

2. Вычисление передаточной функции  замкнутой и разомкнутой систем

Для того, чтобы определить передаточную функцию замкнутой системы, необходимо преобразовать исходную структурную схему.

Преобразование структурной схемы  происходит следующим образом: сначала  выделяем типовое соединение звеньев  и находим их общую передаточную функцию. В системе управления рассматривают три вида соединения звеньев: последовательное, параллельное и встречно-параллельное.

Преобразуем Рис. 1 по управляющему воздействию:

 

Рис.16 Структурная схема системы управления по управляющему воздействию

Из рис. 16 видно, что последовательно  соединены 1, 3 и 4 звенья, перемножая передаточные функции каждого получим их общее значение:

- общее значение передаточной  функции для 1, 3 и 4 звеньев.

Рис.17 Преобразованная структурная схема

 

Найдем общую передаточную функцию  разомкнутой и замкнутой системы:

Для замкнутой системы:

Для разомкнутой системы:

• 2.1. Передаточная функция разомкнутой системы

 

Избавимся от мнимости в знаменателе:

 

Разделим данную передаточную функцию  на вещественную и мнимую часть:

 

 

 

• 2.2. Передаточная функция замкнутой системы

Найдем общую передаточную функцию  замкнутой системы:

Заменим p на iω.

 Обозначим:

y = 0

 

 

 

Таблица 16

К1	Т1	С0	С1	К3	К4	Т4	К5
20	20	10	20	15	25	50	2

 

№	ω	x	y	b	d	Re(ω)	Im(ω)	А(ω)	φ(ω)
1	0	0	0	0	8,1E+08	0	0	0	#ДЕЛ/0!
2	0,3	2250	0	22473,3	8,32E+08	7,3E-11	2,7E-06	2,7E-06	89,99845
3	0,6	4500	0	44784,6	8,55E+08	2,76E-10	5,26E-06	5,26E-06	89,997
4	0,9	6750	0	66771,9	8,77E+08	5,85E-10	7,69E-06	7,69E-06	89,99564
5	1,2	9000	0	88273,2	9E+08	9,81E-10	1E-05	1E-05	89,99438
6	1,5	11250	0	109126,5	9,22E+08	1,44E-09	1,22E-05	1,22E-05	89,99322
7	1,8	13500	0	129169,8	9,45E+08	1,95E-09	1,43E-05	1,43E-05	89,99217
8	2,1	15750	0	148241,1	9,67E+08	2,49E-09	1,63E-05	1,63E-05	89,99122
9	2,4	18000	0	166178,4	9,9E+08	3,05E-09	1,82E-05	1,82E-05	89,99038
10	2,7	20250	0	182819,7	1,01E+09	3,61E-09	2E-05	2E-05	89,98965
11	3	22500	0	198003	1,03E+09	4,16E-09	2,17E-05	2,17E-05	89,98904
12	3,3	24750	0	211566,3	1,06E+09	4,68E-09	2,34E-05	2,34E-05	89,98854
13	3,6	27000	0	223347,6	1,08E+09	5,17E-09	2,5E-05	2,5E-05	89,98815
14	3,9	29250	0	233184,9	1,1E+09	5,61E-09	2,65E-05	2,65E-05	89,98788
15	4,2	31500	0	240916,2	1,12E+09	6E-09	2,8E-05	2,8E-05	89,98773
16	4,5	33750	0	246379,5	1,15E+09	6,32E-09	2,94E-05	2,94E-05	89,9877
17	4,8	36000	0	249412,8	1,17E+09	6,56E-09	3,08E-05	3,08E-05	89,98779
18	5,1	38250	0	249854,1	1,19E+09	6,72E-09	3,21E-05	3,21E-05	89,988
19	5,4	40500	0	247541,4	1,21E+09	6,79E-09	3,33E-05	3,33E-05	89,98833
20	5,7	42750	0	242312,7	1,24E+09	6,76E-09	3,45E-05	3,45E-05	89,98878
21	6	45000	0	234006	1,26E+09	6,63E-09	3,57E-05	3,57E-05	89,98936
22	6,3	47250	0	222459,3	1,28E+09	6,39E-09	3,68E-05	3,68E-05	89,99006
23	6,6	49500	0	207510,6	1,3E+09	6,03E-09	3,79E-05	3,79E-05	89,99089
24	6,9	51750	0	188997,9	1,33E+09	5,55E-09	3,9E-05	3,9E-05	89,99184
25	7,2	54000	0	166759,2	-3628,8	0,323667	-0,00704	0,323744	-1,2466
26	7,5	56250	0	140632,5	-3937,5	0,399665	-0,01119	0,399822	-1,60378
27	7,8	58500	0	110455,8	-4258,8	0,528837	-0,02039	0,52923	-2,20804
28	8,1	60750	0	76067,1	-4592,7	0,795736	-0,04804	0,797185	-3,45515
29	8,4	63000	0	37304,4	-4939,2	1,659713	-0,21975	1,674198	-7,54224
30	8,5	63750	0	23383,5	-5057,5	2,604447	-0,5633	2,664668	-12,2042
31	8,55	64125	0	16232,17	-5117,18	3,593371	-1,13281	3,767701	-17,4974
32	8,6	64500	0	8952,6	-5177,2	5,39906	-3,12222	6,236836	-30,0404
33	8,7	65250	0	-5994,3	-5298,3	-6,11103	-5,40148	8,15602	41,47313
34	9	67500	0	-53991	-5670	-1,23657	-0,12986	1,243371	5,995085
35	9,3	69750	0	-106848	-6054,3	-0,65071	-0,03687	0,651753	3,243077
36	9,6	72000	0	-164726	-6451,2	-0,43642	-0,01709	0,436754	2,242735
37	9,9	74250	0	-227789	-6860,7	-0,32566	-0,00981	0,325812	1,72515
38	10,2	76500	0	-296198	-7282,8	-0,25812	-0,00635	0,258195	1,408483
39	10,5	78750	0	-370115	-7717,5	-0,21268	-0,00443	0,212726	1,194539
40	10,8	81000	0	-449701	-8164,8	-0,18006	-0,00327	0,18009	1,040151
41	11,1	83250	0	-535120	-8624,7	-0,15553	-0,00251	0,155552	0,923375
42	11,4	85500	0	-626533	-9097,2	-0,13644	-0,00198	0,136451	0,831871
43	11,7	87750	0	-724101	-9582,3	-0,12116	-0,0016	0,121174	0,758172
44	12	90000	0	-827988	-10080	-0,10868	-0,00132	0,108689	0,697489
45	12,3	92250	0	-938355	-10590,3	-0,0983	-0,00111	0,098304	0,646614
46	12,6	94500	0	-1055363	-11113,2	-0,08953	-0,00094	0,089538	0,603314
47	12,9	96750	0	-1179176	-11648,7	-0,08204	-0,00081	0,082045	0,565988
48	13,2	99000	0	-1309955	-12196,8	-0,07557	-0,0007	0,075572	0,533457
49	13,5	101250	0	-1447862	-12757,5	-0,06993	-0,00062	0,069928	0,504836
50	13,8	103500	0	-1593058	-13330,8	-0,06496	-0,00054	0,064967	0,479443
51	14,1	105750	0	-1745707	-13916,7	-0,06057	-0,00048	0,060575	0,45675
52	14,4	108000	0	-1905970	-14515,2	-0,05666	-0,00043	0,056662	0,436336
53	14,7	110250	0	-2074008	-15126,3	-0,05316	-0,00039	0,053157	0,417866
54	15	112500	0	-2249985	-15750	-0,05	-0,00035	0,049999	0,401067
55	15,3	114750	0	-2434062	-16386,3	-0,04714	-0,00032	0,047142	0,385714
56	15,6	117000	0	-2626400	-17035,2	-0,04455	-0,00029	0,044547	0,371623
57	15,9	119250	0	-2827163	-17696,7	-0,04218	-0,00026	0,042179	0,35864
58	16,2	121500	0	-3036512	-18370,8	-0,04001	-0,00024	0,040012	0,346633
59	16,5	123750	0	-3254609	-19057,5	-0,03802	-0,00022	0,038022	0,335494
60	16,8	126000	0	-3481615	-19756,8	-0,03619	-0,00021	0,03619	0,325128
61	17,1	128250	0	-3717694	-20468,7	-0,0345	-0,00019	0,034497	0,315453
62	17,4	130500	0	-3963007	-21193,2	-0,03293	-0,00018	0,032929	0,306401
63	17,7	132750	0	-4217715	-21930,3	-0,03147	-0,00016	0,031474	0,297911

 

 

 

Рис. 18 АФХ замкнутой системы (∆w=0,3)

График располагается в третьей четверти. При изменении 0<w<∞ график принимает замкнутый вид. Начальное значение – 0, конечное тоже 0.

Построение АЧХ для замкнутой  системы.

Амплитуда выходных колебаний: 

Таблица 17

№	ω	А(ω)
1	0	0
2	0,3	2,7E-06
3	0,6	5,26E-06
4	0,9	7,69E-06
5	1,2	1E-05
6	1,5	1,22E-05
7	1,8	1,43E-05
8	2,1	1,63E-05
9	2,4	1,82E-05
10	2,7	2E-05
11	3	2,17E-05
12	3,3	2,34E-05
13	3,6	2,5E-05
14	3,9	2,65E-05
15	4,2	2,8E-05
16	4,5	2,94E-05
17	4,8	3,08E-05
18	5,1	3,21E-05
19	5,4	3,33E-05
20	5,7	3,45E-05
21	6	3,57E-05
22	6,3	3,68E-05
23	6,6	3,79E-05
24	6,9	3,9E-05
25	7,2	0,323744
26	7,5	0,399822
27	7,8	0,52923
28	8,1	0,797185
29	8,4	1,674198
30	8,5	2,664668
31	8,55	3,767701
32	8,6	6,236836
33	8,7	8,15602
34	9	1,243371
35	9,3	0,651753
36	9,6	0,436754
37	9,9	0,325812
38	10,2	0,258195
39	10,5	0,212726
40	10,8	0,18009
41	11,1	0,155552
42	11,4	0,136451
43	11,7	0,121174
44	12	0,108689
45	12,3	0,098304
46	12,6	0,089538
47	12,9	0,082045
48	13,2	0,075572
49	13,5	0,069928
50	13,8	0,064967
51	14,1	0,060575
52	14,4	0,056662
53	14,7	0,053157
54	15	0,049999
55	15,3	0,047142
56	15,6	0,044547
57	15,9	0,042179
58	16,2	0,040012
59	16,5	0,038022
60	16,8	0,03619
61	17,1	0,034497
62	17,4	0,032929
63	17,7	0,031474

 

 

Рис. 19 Амплитудно – частотная характеристика замкнутой системы (Δω=0,3)

Построение ФЧХ для замкнутой  системы.

Фаза выходных колебаний:    

Таблица 18

№	ω	φ(ω)
1	0	#ДЕЛ/0!
2	15	-89,9971
3	30	-89,9693
4	45	-89,8936
5	60	-89,7495
6	75	-89,5182
7	90	-89,1826
8	105	-88,7272
9	120	-88,1379
10	135	-87,4019
11	150	-86,508
12	165	-85,4464
13	180	-84,2091
14	195	-82,7901
15	210	-81,1857
16	225	-79,3951
17	240	-77,421
18	255	-75,2696
19	270	-72,9515
20	285	-70,4816
21	300	-67,8793
22	315	-65,1678
23	330	-62,3738
24	345	-59,5264
25	350	-58,4337
28	375	0,010701
29	390	0,010289
30	405	0,009908
31	420	0,009553
32	435	0,009224
33	450	0,008916
34	465	0,008628
35	480	0,008358
36	495	0,008105
37	510	0,007866
38	525	0,007642
39	540	0,007429
40	555	0,007228
41	570	0,007038
42	585	0,006857
43	600	0,006686
44	615	0,006523
45	630	0,006367
46	645	0,006219
47	660	0,006078
48	675	0,005943
49	690	0,005814
50	705	0,00569
51	720	0,005571
52	735	0,005457
53	750	0,005348
54	765	0,005243
55	780	0,005143
56	795	0,005046
57	810	0,004952
58	825	0,004862
59	840	0,004775
60	855	0,004691
61	870	0,00461
62	885	0,004532
63	900	0,004457
64	915	0,004384
65	930	0,004313

 

Рис. 20. Фазо – частотная характеристика замкнутой системы (Δω=15)

3. Оценка качества переходного  процесса по виду вещественно  – частотной характеристики

Вещественно – частотная характеристика (ВЧХ) – это зависимость между  вещественной составляющей (Re(w)) и частотой w.

Таблица 19

№	ω	Re(ω)
1	0	0
2	25	-4,6E-10
3	50	-7,7E-09
4	75	-3,8E-08
5	100	-1,1E-07
6	125	-2,7E-07
7	150	-5,3E-07
8	175	-9,4E-07
9	200	-1,5E-06
10	225	-2,3E-06
11	250	-3,4E-06
12	275	-4,6E-06
13	300	-6,1E-06
14	325	-7,8E-06
15	350	-9,6E-06
16	375	-1,1E-05
17	400	-1,3E-05
18	425	-1,4E-05
19	450	-1,6E-05
20	475	-1,6E-05
21	500	-1,7E-05
22	525	-1,7E-05
23	550	-1,7E-05
24	575	-1,7E-05
25	600	-2,1E-05
26	625	-1,9E-05
27	650	-1,8E-05
28	675	-1,6E-05
29	700	-1,5E-05
30	725	-1,4E-05
31	750	-1,3E-05
32	775	-1,2E-05
33	800	-1,2E-05
34	825	-1,1E-05
35	850	-1E-05
36	875	-9,8E-06
37	900	-9,3E-06
38	925	-8,8E-06
39	950	-8,3E-06
40	975	-7,9E-06
41	1000	-7,5E-06
42	1025	-7,1E-06
43	1050	-6,8E-06
44	1075	-6,5E-06
45	1100	-6,2E-06
46	1125	-5,9E-06
47	1150	-5,7E-06
48	1175	-5,4E-06
49	1200	-5,2E-06
50	1225	-5E-06
51	1250	-4,8E-06
52	1275	-4,6E-06
53	1300	-4,4E-06
54	1325	-4,3E-06
55	1350	-4,1E-06
56	1375	-4E-06
57	1400	-3,8E-06
58	1425	-3,7E-06
59	1450	-3,6E-06
60	1475	-3,4E-06
61	1500	-3,3E-06
62	1525	-3,2E-06
63	1550	-3,1E-06